V90在Epos模式下的回零操作整理（修订）1.V90驱动器连接增量编码器伺服电机的主动回零V90PN与PLC间通过PROFINET连接，使用标准西门子111报文，PLC控制V90PN时使用FB284(SINA_POS)功能块，主动回零有以下2种方式：1.1通过参考点挡块（回零开关）及编码器零脉冲回零，P29240=1回零编程步骤如下：(1)设置FB284工作模式：ModePos=4(2)将参考点挡块输入信号（回零开关）连接到功能块管脚ConfigEPosbit6(3)设置EnableAxis=1使能轴(4)设置ExecuteMode=1执行回参考点运行，此时轴开始回零运行回零运行过程：轴加速到速度p2605搜索参考点挡块。
当到达参考点挡块时（Pos_STW2.2：0→1），伺服电机减速到静止状态。
此时，轴开始反向加速到速度p2608，当离开参考点挡块后（Pos_STW2.2：1→0），搜索编码器的零脉冲，当遇到编码器第一个零脉冲，轴反向加速以速度p2611运行偏移距离p2600后停止在参考点，并将p2599设置成参考点的位置值，V90数字量输出信号REFOK=1。
回参考点完成后功能块管脚AxisRef状态变为1。
1.2仅编码器零脉冲，P29240=2回零编程步骤如下：(1)设置FB284工作模式：ModePos=4(2)设置EnableAxis=1使能轴(3)设置ExecuteMode=1执行回参考点运行，此时轴开始回零运行回零运行过程：轴按照P2604定义的搜索方向，以最大加速度P2572加速至搜索速度P2608搜索编码器的零脉冲，搜索到零脉冲后，轴以速度P2611运行偏移距离p2600后停止在参考点，并将p2599设置成参考点的位置值，V90数字量输出信号REFOK=1。
回参考点完成后AxisRef状态变为1。
2.V90驱动器连接绝对值编码器伺服电机的回零绝对值编码器回零有以下3种方式：2.1通过V-ASSISTANT软件设置操作步骤：(1)设置参考点位置坐标值（P2599）(2)执行设置回参考点（P2507）如图2-1所示。
图2-1通过V-Assist实现绝对值电机回零(3)执行保存参数到ROM中2.2通过BOP面板可通过BOP功能菜单"ABS"来设置绝对值编码器的当前位置至零位。
操作步骤如图2-2所示。
注意：校准位置值在参数p2599中设置。
设置零位后必须保存参数。
图2-2通过BOP面板实现绝对值编码器的电机回零2.3通过FB287(SINA_PARA_S)程序块编程的方式FB287功能块如图2-3所示。
图2-3FB287功能块1图2-3FB287功能块2图2-3FB287功能块3使用FB287块之前，是先用FB284块或者自建Epos功能块完成设定零点以后，才使用FB287块来将零点存入驱动器ROM里面去的。
注意：零点设定完成以后，在保存零点之前，一定要先将伺服电机使能断掉，然后才能去设定保存。
批注：在使用FB287通过非周期通讯进行零点校准时，需要依次修改P2599、P2507、P971，其中P2599的给定值在整型数管脚进行给定，P2507和P971的给定值需要在浮点型数管脚给定（分别给定2.0和1.0），否则会校准不成功。
用此方法回零，必须使能断开后才能进行。
图2-3FB287功能块通过FB287程序块依次修改下列参数：(1)P2599，设置EPOS参考点坐标值(2)P2507=2.0，执行绝对值校准(3)待P2507=3.0后，设置P971=1.0保存参数2.4通过FB38000(EncoderAdjustment)程序块编程的方式图2-4EncoderAdjustment(FB38000)功能块在S7-1200/1500PLC中使用绝对值编码器校正功能块实现V90PNEPOS功能的绝对值编码器校正。
功能块完成零点坐标(p2599)的写入，并且对参数进行掉电保存。
此功能块只能用于TIAPortalV14SP1及以上版本，适用于S7-1200(固件版本4.1)或S7-1500(固件版本2.0)。
功能块中使用了RDREC、WRREC系统功能块。
使用FB38000功能块可以实现一键设定保存零点，在执行前，必须保证西门子PosSTW2.Bit1设置参数点命令为1，才能执行保存，否则设置不成功。
功能块输入/输出管脚说明3.直接设置参考点通过此方法可以设置任意位置为坐标原点。
伺服电机必须处于”伺服使能”状态且保持静止状态，此方法对增量和绝对值编码器电机均适用，但需注意使用此方法执行回零后轴的位置值断电无法保存。
通过使用西门子标准111报文及FB284功能块设置参考点的操作步骤如下：(1)设置FB284工作模式：ModePos=5(2)设置ExecuteMode=1执行回参考点，将当前位置设置为P2599中的值(3)回参考点完成后AxisRef状态变为1SINA_PARA_S指令的参数从驱动器读取的参数格式如下：FormatErrorNo指PROFIdrive协议定义的错误代码。
ErrorNo有两种错误类型：ErrorID[1]ErrorID[2]ErrorID[1]ErrorID[2]STATUS的参数如下：STATUS1A：1=正在进行请求2E：1=出错3错误代码：系统错误代码。
有关详细信息，请参见指令RDREC和WRREC的系统定义错误代码。
Status_bit注：此手册是在西门子《V90在Epos模式下的回零操作》手册的基础上，通过实践验证做出的修改，只在交流使用，如有问题请参照西门子官方手册。