人形机器人关键零部件，精密减速器赛道核心龙头股票全梳理！

减速器是人形机器人的关键零部件。作为回转运动关节的核心组件，减速器对人形机器人的运动性能起着决定性的作用，包括速度、定位精度以及承载能力。

人形机器人使用的减速器是精密减速器，不是一般传动减速器（通用减速器和专用减速器）；精密减速器主要分为谐波减速器、RV减速器和精密行星减速器。

谐波减速器应用于人形机器人的小臂、腕部、手部等轻负载领域，市场单价约为1500元；国内市场中，哈默纳科、绿的谐波和来福谐波的市占率位列前三，分别约为38%、26%和8%，除绿地谐波外，还有一些国内企业开始开始量产谐波减速器，包括大族激光、同川科技（汉宇集团持股49%，不再控股同川科技）、中大力德等厂商。

RV减速器多应用于机器人大臂、肩部等重负载的位置，市场单价约为6500元。RV减速器主要布局厂商包括双环传动、中大力德、南通振康（未上市）、秦川机床等。

精密行星减速器，其主要由行星轮、太阳轮和内齿环构成，得益于其性价比和体积重量比等优势，前景大好。在国内市场上，尼得科传动（原日本新宝）的市场份额为20%，位居第一。国内主要厂商包括科峰智能、纽氏达特、精锐科技、利茗等，市场份额分别为12%、9%、7%和5%。此外，中大力德、丰立智能等也布局行星精密减速器，市场格局相对稳定。

下面是A股涉及谐波减速器、RV减速器、精密行星减速器的上市公司梳理：

1、绿的谐波（688017）：公司是国内谐波减速器龙头企业，谐波减速器在工业机器人市场的份额高，谐波减速器相比RV减速器占比提升，公司的谐波减速器产能为59万台，跌破了国际品牌在机器人用谐波减速器领域的垄断，并已实现批量出口。公司生产的谐波减速器的供应客户有埃夫特、新松机器人、埃斯顿、优必选、Universal Robots等机器人制造商。

2、中大力德（002896）：国内精密减速器头部企业，是国内唯一同时提供精密减速器(包括精密行星减速器，RV 减速器和谐波减速器)、伺服驱动，永磁直流电机 和交流减速电机的企业。公司围绕工业自动化和工业机器人，形成了减速器 电机 驱动一体化的产品架构。公司已成功批量供货于伯朗特、汇川技术、新松机器人、埃斯顿、宇环数控、广州数控等机器人制造商。

3、双传传动（002472）：公司生产的RV减速器在中大负载，特别是在50公斤到210公斤负载的应用里面实现了非常关键的突破，国内RV减速器市场中，纳博特斯克占据第一（超50%），公司居第二位，占比约为14%。

4、汉宇集团（300403）：公司持有同川科技49%的股权，不再控股同川科技，也不纳入合并报表范围。同川科技的主要产品是谐波减速器、机电一体化产品等，主要用于工业机器人、新能源装备、数控转台等领域。

5、秦川机床（000837）：公司的RV减速器实现规模化生产和销售，RV减速器覆盖1-800KG系列，是国内最全覆盖厂商，当前在国内前十大厂均有送样/应用，处于市场开拓阶段。

6、国茂股份：公司全资子公司国茂精密传动收购了安徽聚隆机器人谐波及RV减速器相关资产。聚隆机器人主营精密减速器业务，主要为谐波减速器和RV减速器，掌握这RV减速器核心部件摆线针轮及针齿壳、圆弧齿曲线修型加工、偏心轴加工独特专机等技术，且相关技术已得到国内工业机器人第一梯队企业认可。

7、丰立智能（301368）：公司生产的谐波减速器下线达成，常规型号全部研发完成，目前进入小批量生产中。已与人形机器人、协作及工业机器人等部分客户合作。

8、巨轮智能（002031）：公司获得中汽检测技术颁发的RV减速器CR产品认证证书，公司是国内首批获得该认真的两家企业之一，填补了中国机器人CR认证在该领域的空白。公司的RV减速器已进入产业化阶段。公司与摩卡机器人签订战略合作协议，摩卡机器人计划向公司分批次采购5万套RV减速器，首批采购梳理约3000套。

10、昊志机电（300503）：公司与优必选合作的人形机器人创新中心已获批筹建。公司先后攻克了智能机器人用六维力传感器等一系列核心功能部件技术，实现了智能机器人核心功能部件的全国产化。公司在机器人领域的产品包括谐波减速器、DD电机、低压伺服驱动等，RV减速器还在研发中。

11、通力科技（301255）：公司系国内同行业企业中掌握全系列次轮减速器设计技术的少数企业之一，已形成R、K、S、F、H、B、P等减速器全系列产品，TP系列行星减速机，已拥有多项专利，应用于环保、冶金等下游企业。公司有为比亚迪提供配套的减速器产品。

12、兆威机电（003021）：公司精密行星减速器是指具有较高传动精度的小模数行星减速器，与RV减速器的摆线针轮传动不同。用于服务机器人的微型传动系统主要应用于家庭扫地机器人等具体场景。