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近年来伴随国内各大厂商在移动导航（如ToF传感器搭配VSLAM等）、移动避障（如3D结构光、单目AI、双目AI等）与地面清洁（如抹布自动清洗基站、高频声波震动擦地等）层面的技术突破与应用创新，扫地机器人产品实用性与性价比显著提升，国内市场步入加速渗透期，据估算当前中国扫地机器人渗透率仅为4.5%，低于美（15%）、日（9%）等国，市场成长空间广阔。
且从中长期看，国内外市场渗透率提升趋势明晰。未来伴随芯片短缺、原材料涨价、海运紧张等短期因素缓解，叠加中国品牌对海外品牌的显著优势，本土企业成长潜力深远。
循着以上产业发展趋势，我们对扫地机器人行业进行梳理，扫地机器人产品发展经历了怎样的过程？当前供需格局怎样？行业市场走向如何？相关产业链及重点布局企业情况如何？未来有怎样的发展趋势？以下我们分别对相关内容展开分析。（更多投研内容可关注公众号《 投研锋向 》加入社群，体验更多0预期差纪要信息）
01
行业概述
1、品类定义
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。
2、产品分类
按清洁系统分类，扫地机器人可以分为单吸口式、中刷对夹式、升降V刷清扫系统三类。
单吸口式：单吸入式的清洁方式对地面的浮灰有用，但对桌子下面久积的灰及静电吸附的灰尘清洁效果不理想（设计相对简单只有一个吸入口）。
中刷对夹式：它对大的颗粒物及地毯清洁效果较好，但对地面微尘处理稍差，比较适合欧洲全地毯的家居环境。对亚州市场的大理石头地板及木地板微尘清理较差（清扫方式主面通过一个胶刷，一个毛刷相对旋转夹起垃圾）。
升降V刷清扫系统：以台湾机型为代表，它采用升降V刷浮动清洁，可以更好的将扫刷系统贴合地面环境，相对来说对静电吸附灰尘清洁更加到位（整个V刷系统可以自动升降，并在三角区域形成真空负压）。
按侦测系统分类，扫地机器人可以分为红外线传感、超声波仿生技术两类。
红外线传感：红外线传输距离远，但对使用环境有相当高的要求，当遇上浅色或是深色的家居物品它无法反射回来，会造成机器与家居物品发生碰撞，时间一久，底部家居物品会被它撞的斑斑点点的情况。
超声波仿生技术：采用仿生超声波技术，类似鲸鱼、蝙蝠采用声波来侦测判断家居物品及空间方位，灵敏度高，技术成本高。在航空工业上有系统的运用。
3、行业发展：2010年后品类产品力和智能化高速发展
4、技术方向
（1）短期：深度清洁创新活跃
既懒惰又爱干净的人性是产生清洁电器需求的根本原因，因此除开价格因素，高度智能和深度清洁是理想清洁电器必备的两大属性。受限于目前的技术水平，主流清洁工具无法兼顾两大属性，清洁电器暂时沿着单一属性进行极致创新，由此诞生主打智能省心的扫地机器人和侧重满足深度清洁的洗地机。鉴于目前扫地机器人已基本满足高频、自动化、全面清扫等浅度清洁需求，消费者需求痛点暂时由清洁智能化转向清洁深度化。
（2）长期：智能交互有望升级
从单一功能性智能走向多场景化智能。扫地机器人作为目前唯一可自主移动的家电产品，其应用潜力远不止于单纯的清洁工具，未来有望进一步拓宽应用场景，如成为具备家庭伴侣（实现影音娱乐）或具备家庭安全管家（实现儿童、宠物智能监护）等功能的多场景化产品。
交互升级是关键，背后是AI智能技术突破。具体看，一是识别能力显著提升，目前扫地机器人能识别多种室内常见物体，未来扫地机器人识别技术将得到长足发展（传感器改进和算法迭代）；二是AI算力进一步升级，AI芯片得到普遍应用且集成度越来越高，算法更趋复杂，扫地机器人智能水平显著提升。
02
产品发展演变
1、概述：扫地机“进化”模型：扫地机器人产品(Z)=必选功能(ΣX)+可选功能(Yi+Yj+…)
扫地机器人等于必选功能与可选功能的组合。必选功能是扫地机器人产品的“标配”，市场中所有产品均具备基础清洁、续航以及导航板块；不同维度板块下可进一步划分多个子功能，每个子功能可选择多样的属性值。此外，产品可选择添置其他进阶可选功能，使扫地机器人产品具有更多样的功能组合。
必选功能包括基础清洁功能、基础续航功能以及基础导航功能，每款扫地机产品可选择配置不同属性值。基础清洁功能指所有扫地机器人均配置刷头及吸力装置，刷头可在拖布、滚筒及胶刷中选择，吸力水平在不同产品中存在差异；基础续航功能指均配备一定容量的尘盒及电池，可支持一定量的工作时间；基础导航功能指扫地机器人可以完成基本的路径覆盖及避障功能，可选择配置陀螺仪或SLAM等导航系统，使用多种传感器进行避障。所有扫地机产品均配置以上三种必选功能，但配置功能的属性值存在差异。
可选功能包括进阶清洁功能、进阶续航功能、进阶导航能力以及连接功能，每款扫地机器人产品可选择配置不同子功能。例如进阶清洁功能可以体现在基站自清洁、扫拖一体化等。不同扫地机器人在可选功能的选择上有不同侧重，可选功能组合的多样性使扫地机产品丰富性增加。
随着技术发展以及用户教育的深入，部分可选功能会进入到必选功能的行列。必选功能与可选功能是针对某一发展阶段而言，随着技术普及、成本下降以及用户教育，一些受到市场追捧的可选功能会逐渐配置在市场的大多数产品中，并成为消费者挑选产品的重要指标，完成从“可选”到“必选”的蜕变。目前市场中扫地机器人的自集尘、自清洁等即为蜕变的热门选手。
2、市场演变：“必选”配置不断丰富，“可选”功能持续创新
扫地机器人行业历经二十余年发展，产品在优化升级中实现了必选功能的不断丰富和可选功能的持续创新。在必选功能领域，扫地机器人的清洁功能由简单的扫+吸发展为扫拖一体，再到自清洁功能解放双手；导航功能由随机碰撞发展为如今广泛应用的LDSSLAM技术和VSLAM视觉导航技术；同时，部分“可选”功能陆续蜕变为“必选”，使扫地机基础配置不断丰富。此外，新的“可选”功能相继涌现，“主机+多功能集成基站”成为目前大多数中高端扫地机产品的标配。总而言之，必选功能的优化升级和可选功能的持续丰富推动扫地机器人的实用性和智能度不断提高。
3、发展进程：以“必选+可选”模型为基础，扫地机器人行业发展历经四个发展阶段
立足于本文引入的“必选+可选”产品功能组合模型，我们全面复盘扫地机器人行业发展历程中不同时期的产品功能形态，通过“拆机”，详细盘点颠覆式革新和渐进式创新技术给扫地机形态和功能带来的变化，从而将扫地机器人行业产品的发展分为四个阶段：导入期、导航革新期、清洁避障期和多功能集成期。
（1）导入期（1996年-2009年）
创造扫地机器人的圆饼形机身，奠定扫地机产品基础必选功能模型。1996年，瑞典伊莱克斯制造出世界第一台量产型扫地机器人“三叶虫”(Trilobite)，圆饼形机身，具备“扫+吸”的必选功能。2002年，美国科技iRobot公司推出Roomba扫地机器人，同为圆饼形机身，体积相较Trilobite更小，并在底部配置了边刷实现三段式清洁，导航能力有所升级，通过随机算法实现螺旋式清扫路径。该时期必选功能模型为：扫+吸的基础清洁、基础电池续航和超声波/螺旋仪的基础导航功能。
清洁与续航维度出现可选功能。部分扫地机产品配备边刷、除菌、擦洗地板、自动回充等可选功能。2005年，iRobot公司推出的Scooba扫地机器人是全球第一款能自动实现吸尘、拖地、杀菌的机器人。该时期扫地机产品普遍整体机身相对较高，清扫覆盖率低；部分可实现自动回充拓展续航，但仅具备初步的建图以及避障功能，运动随机性较强，且不具备连接交互能力。
（2）导航革新期（2010年-2017年）
必选功能聚焦导航维度，导航算法出现颠覆式创新。首先，2010年Neato推出的首台搭载LDS+SLAM算法的扫地机产品作为一大颠覆式革新，开启了行业的二次增长，扫地机器人开始由随机清扫进入规划式清扫时代。2015年，iRobot推出全球首款vSLAM导航产品，进一步丰富导航能力。2016年国内石头科技凭借自研的搭载LDS+SLAM扫地机产品且仅售1699元的极致性价比，推动国内扫地机产品的亮眼增长。
导入期可选转为必选，出现扫拖一体和断点续扫可选功能，尝试多种机身形态。导入期的边刷、拖地、自动回充等可选功能转换为必选，扫拖一体功能的出现拓展了扫地机器人清洁维度的可选功能边界，断点续扫功能的出现在自动回充的基础上，进一步提升了扫地机器人的续航灵敏度。此外，扫地机厂商们也开始尝试不同形态的机身，2010年2月,Neato推出了D型扫地机器人XV-11，2015年,松下推出了三角造型的扫地机器人Rulo，对于边角清洁更为友好。
（3）清洁续航期（2018年-2020年）
可选向必选转化持续进行，避障功能持续优化。该时期断点续扫、APP操控已完成由可选到必选的转变；扫拖一体已基本成为中高端产品的必选功能。此外，导航避障功能也在持续优化中，2020年石头T7 Pro搭载了双目摄像头，可以进行AI物体识别避障；科沃斯T8采用结构光与3D成像算法，提升了避障能力。
清洁与续航功能不断增加可选项，扫地机器人出现“主机+基站”的产品形态。该阶段产品出现地毯识别、自动洗拖布、烘干拖布和震动拖地等全新可选功能。部分中高端机型可加配自动集尘座，丰富清洁配置，提高续航，进一步解放双手，“主机+基站”产品形态初现。2018年，iRobot i7+首创“基站+机器人”的智能清洁系统，充电桩升级为配有集尘盒的基站。2019年云鲸推出J1，实现颠覆式创新功能“自动回洗拖布”。2020年科沃斯推出的旗舰款T8Power/T8Max采用高频震动擦地模组，针对顽固污渍。特别地，部分入门产品仍是单扫地机型（如2019年上市的石头T4），售价相对较低。
（4）多功能集成期（2021年至今）
关注可选清洁功能的整合，向“全能基站”方向发展。2021年科沃斯X1首创五合一全能基站，集自动集尘、自动回洗拖布、自动补水、银离子除菌以及热风烘干为一体，同时引入“YIKO”AI语音助手。云鲸2021年推出的J2，最大的亮点是可以自动上下水，属行业首创，给产品升级带来新的灵感。石头科技于2022年推出“5+2”高能基站，在科沃斯五合一的基础上增加自动换水以及自动热风烘干功能，实现基站功能的进一步集成。2022年9月，科沃斯推出X1 OMNI升级版X1 Pro OMNI，新增上下水、自动添加清洁液的同时，也对避障、最大吸力等性能进一步增强，凭借九合一基站成为最贵的机型。
可选清洁功能持续革新，可选向必选功能的转化放缓。在清洁维度，新增银离子除菌、自动上下水、自动补水可选功能，在导航、连接维度新增AI识别和视讯通话功能，进一步增强扫地机器人智能交互能力。地毯识别和APP个性定制已完成可选到必选的转化，自集尘、自清洁和自动上下水是目前扫地机器人行业重点关注的可选功能。
梳理扫地机器人历史形态，印证“必选+可选”模型普适性。通过对扫地机产品发展历程的梳理可以发现，首先，四个阶段中的扫地机器人形态均可拆解为必选与可选两个功能板块，随着技术发展与下沉及用户接受度的提高，前一阶段的热门可选配置有望成为下一阶段的必选配置之一；其次，扫地机产品必选功能的迭代进程呈现加速趋势，标准配置的迭代周期不断缩短；最后，价格下降叠加技术变革是推动扫地机市场规模增速加快的重要因素。
4、立足当下：渐进式创新阶段可选功能推新放缓
在渐进式创新阶段，多项可选功能已完成向必选功能的转变，高端机型产品力差异不大：
（1）主机形态：圆饼形机身仍为主流，同时少数产品采取D形和圆方形机身。传统圆饼形机身难以覆盖边角，相比之下，D形和圆方形由于具有一定的机身角度，在遇到墙角或桌角时能更好实现贴合清扫的需求。“主机+基站”形态渐成主流，单主机产品多为中低端系列。集成基站集合了多项当下热门的可选清洁功能，进一步解放双手，大大提升了扫地机器人的智能化程度。
（2）清洁能力：扫拖一体已转变为当前扫地机产品的必选配置，工具形态呈多样化。对于产品模型中的进阶选项如自动回洗拖布、拖布烘干、银离子除菌等功能基本成为高端机型的必选项，云鲸J3还推出了DirtSense污水识别系统，可识别地面及拖布脏污程度，据此执行最佳清洁策略。目前产品在扫和拖的工具形态方面尚未实现统一，滚刷式多于吸口式，双边刷多于单边刷，双旋拖布多于单拖布多于四旋拖布。
（3）续航能力：扫地机产品已基本实现单次充电即可完成全部清洁任务，自动回充和断点续扫也完成了从可选项向必选项的转化。自集尘、自动上下水以及快充等目前尚为可选功能。自集尘和自动上下水对产品形态的改变主要体现在基站形态上，增加了集尘箱、清水箱和污水箱。
（4）导航能力：LDS激光导航为主流导航，少数采用视觉导航，出现了新的可选功能——AI智能识别。激光导航的扫地机器人形态特点在于扫地机器人的上方会存在激光传感器的凸起。另外在避障方面，高端机型采用AI识别技术+多传感器融合方式，识别效果更好。
（5）连接能力：现阶段APP个性定制清扫已基本成为当下扫地机产品的必备选项，语音助手和视讯通话仍为可选功能。石头G10S pro和科沃斯X1均可实现视讯通话；在语音助手配备方面，目前大多机型通过小爱同学、小度音响、天猫精灵等第三方智能音箱实现语音控制，科沃斯带基站款产品接入了自己的智能交互系统“YIKO”，追觅S10 Plus无需借助智能音箱可实现语音直接操控。
03
供需格局分析
1、需求端：消费升级背景下的“懒人经济”
扫地机器人的主要功能即自动维护家庭地面清洁，让人们从重复繁重的家务劳动中解放出来，直击家庭日常高频清扫的“痛点”。
消费升级。随着国民经济不断发展，人均可支配收入水平不断提高，且80/90一代逐渐成为消费的主力军，在城市化、智能化及消费升级等因素的推动下，扫地机器人逐渐被广大消费者所接受，特别是被年轻一代消费群体所青睐。城市化进程带来的快节奏生活导致人们投入清理家务时间减少，而扫地机器人具备替代人力清扫的核心能力，再加上其外观设计和内在结构上都非常具有科技感，这些特征完美匹配目前的消费趋势。
老龄化。根据第七次人口普查数据，60岁以上老年人占比较10年前增加5.44%，人口老龄化趋势明显。人口老龄化造成的家务清洁的不便，也使得人们对家庭清洁机器人的刚性需求客观存在。随着劳动力稀缺、劳动力成本持续攀升，用机器代替人工正逐渐成为一种潮流。
从需求端来看，一款价格合适又足够好用的扫地机器人，势必会让消费者产生很强的购买欲。我们以同样是为了解放双手而出现的洗衣机为例，当前城镇家庭的渗透率已经达到百分之百，因此，扫地机器人行业的核心驱动力来自于供给端，厂商能否持续进行技术创新，推出智能化程度足够高、清洁效果足够好且价格适中的好产品，是扫地机器人渗透率快速提升的关键。
2、供给端：技术进步打开行业天花板
按功能划分，扫地机器人共分为四大系统，即导航系统、清洁系统、续航系统以及交互系统。从扫地机的发展历史来看，各厂商主要是围绕导航系统和清洁系统进行技术升级。
（1）导航系统的升级路径
导航系统作为扫地机的核心部件，相当于“大脑”的角色，是一个软硬件一体的系统，包括传感器、芯片以及构图和路径规划算法。导航系统经历了从随机碰撞到路径规划的变革。
随机碰撞：2010年以前的扫地机均是采用随机模式，扫地机根据简单的移动算法，如三角形、五边形轨迹不断运行以覆盖清扫区域，如果遇到障碍，则按照算法转向。该方式缺点一是清扫效率低，有些区域重复清扫而有些区域出现漏扫；缺点二是缺乏避障能力，机器容易被障碍物困住，且频繁碰撞容易造成机器和家具损坏。
路径规划：2010年，Neato推出了全球首款基于激光雷达导航的全局规划扫地机器人Neato XV-11，此后众多厂商陆续推出了路径规划产品。全局规划导航技术是目前中高端机型采取的主流导航方式，具体来看，具有规划功能的机器人依靠传感器获取周围环境信息，然后利用特有的AI算法进行全屋地图构建，在此基础上科学规划清扫路线，既避免了与障碍物的磕碰，又提高了清扫的覆盖率和效率。
（2）清洁系统升级路径
家庭清洁是扫地机最基本的功能，因此清洁能力直接决定了扫地机的用户体验。
吸力升级：扫地机的吸力直接决定了清洁效果，多数产品的吸力已经达1.5-2kPa，并且设定了多档吸力模式以适应不同环境。
灰尘识别：部分高端机型配备了尘埃识别系统，能够自主识别地面脏污程度，对于“重灾区”进行反复清洁。
自动集尘功能：对于平时使用扫地机器人产品较多的用户来说，清理积灰盒是一个费时费力的工程，尤其是当刷头卷上毛发和线缆，经常需要手动去处理。2018年，IRobot首先推出带自动集尘座的扫地机器人Roombai7，能自动地将扫地机器人集尘盒中的污垢吸入集尘装置中的一次性集尘袋中，牢牢锁住灰尘，避免二次污染，将消费者从吸尘的脏活里解救出来。
扫拖一体：近年各家公司还新推出了拖地机器人或扫拖一体机，为机器人配备水箱和抹布来对地面进行拖擦，高端机型还可自动识别地面材质而采取不同的拖地方式，拖地功能对于以硬质地板为主的国内家庭来说十分重要。
高频震荡擦地：早期的扫拖一体机，只是在机身底部安装一块拖布，靠机身重量完成拖地，对于重度污渍拖地效果不佳；后来很多厂商开发了高频震荡擦地模块，模仿人工擦地，使得擦地效果大幅提升。
自清洁模块：早期具备拖地功能的扫地机，拖地效果较差且抹布需要手工清洗，用户体验较差；2020年云鲸推出主打拖地功能的洗拖机器人，拖地效果大幅提升，同时开创性的研发了抹布自清洁系统，扫地机可以根据拖布的脏污程度自动返回基站进行抹布清洗，凭借这一人性化功能迅速打开市场。
随着全局规划类产品的普及以及技术的快速迭代成熟，使得扫地机器人告别了随机时代“伪智能”、“不好用”的印象，产品的智能化程度和清扫效率都得到了极大的提升，真正意义上达到了解放双手的目的，行业的天花板由此打开。
04
行业市场走向
1、扫地机行业从产品迭代提价驱动过渡至“以价换量”模式
基站类产品驱动行业ASP快速增长期已过。自2020年云鲸自清洁扫地机J1在国内逐步普及，头部厂商纷纷加快推出带有自清洁功能的机型。在基站类机器销量占比持续提升的推动下，行业均价持续提升。据AVC数据，2020、2021、2022国内扫地机行业均价分别为1687元、2424元、3175元，其中带自清洁功能的基站类扫地机线上均价分别为3992元、4021元、3964元。另一方面，销量同比增长从2021H2开始出现连续负增长。
国内扫地机行业线上基站类销量占比达高位，后续对均价推动有限。据AVC数据，2020/2021/2022年国内扫地机行业线上基站类自清洁产品销量占比分别为4%/29%/66%，已达到相对高位。若以2022/12基站类和非基站类扫地机均价作为参考，假设2023年基站类销量占比达75%-80%，则对应行业均价达3225-3340元，同比提升约2.5%-6.2%。、
2022H2行业龙头企业率先开启“以价换量”模式。在连续多月产品均价提升及销量同比持续下滑的背景下，2022H2开始头部企业纷纷将核心产品降价，以期获取换得行业销量提升，同时稳住自身份额。根据首发、618价、双11价来看，科沃斯、追觅降价幅度较大，而石头采用推出性价比新品的方式，整体降价幅度较低。
2、全能基站扫地机功能性完备，预计行业新品迭代放缓，方向为性能提升
当前热销的扫地机产品历经迭代，在单机层面和基站层面功能完善，已经可以较好地实现解放双手，达到“好用”阶段。从全球扫地机行业发展历史来看，向前发展的“三大步”分别解决了扫地（功能性）、导航定位规划（智能性）、解放双手（便捷性）三个问题。从过去体验较差的随机碰撞类产品，到逐步提升智能化的规划类产品，再发展到2019年云鲸推出J1，引入自清洁概念，2021年科沃斯推出的X1 OMNI全能基站产品等便捷程度极大提高的基站类产品，扫地机已经完成了产品功能的大幅迭代，真正意义上变得“好用”。
预计2023年行业新品迭代方向由大的形态突破转为产品性能提升。以石头科技在CES展上发布的2023年海外旗舰新品S8 Pro Ultra为例，相比于2022年旗舰G10 Spro，S8系列旗舰吸力由5100Pa提升至6000Pa，震动擦地模块改进了2倍，并且由单橡胶刷升级至新的双橡胶滚刷系统，更有效地对抗毛发缠结。同时，双滚刷和拖布可自动抬起，AI反应式避障升级至3D反应式避障，能够识别并清洁宠物粪便；S8 Pro Ultra基站还新增热风烘干功能。总体看各项更新功能主要是在2022年的旗舰产品上对清洁能力和避障系统作出进一步的优化，但并没有2019-2021年自清洁产品和全能基站产品这样大的产品迭代。
3、老品降价性价比优势放大，以价换量的策略有望奏效，实现放量
2023年以前的扫地机行业销售以新品为主，主要系产品迭代速度快所致，老品降价促销效果有限。2023年以前，扫地机行业每年推出的旗舰新品较上一代都有较大功能上的突破，例如2019年云鲸推出的自清洁产品J1，2021年科沃斯推出的全能基站产品X1 OMNI、2022年上半年石头科技推出的G10S，所以公司更多的采取大单品模式，引导消费者选择新旗舰机型。在这样新旗舰远强于老品的情况下，老品降价带来的销量提升幅度不明显，公司也更着眼于高端市场的竞争。
2023年行业新品创新幅度趋缓，足够好用的2022年全能基站老品降价后，预计产生较大销量。站在2023年初的视角看，行业在清洁性能和避障导航等方面的创新速度放缓，而各家2022年的老款全能基站机型已经能解决绝大多数消费者的需求，降价的性价比凸显。我们复盘2022年下半年科沃斯、石头以价换量的政策看，预计2023年上半年的产品降价行为，将能带动产生较大销量。
4、“以价换量”模式下，行业渗透率有望提升
预计以价换量政策下扫地机销量由负转正，带动渗透率中短期提升，利好行业龙头公司。2021年起，国内扫地机行业的销量持续下滑，行业的投资逻辑着眼于高端市场竞争，但线上流量趋缓下行业盈利空间受限，中低端产品萎缩明显。我们预计2023年行业的投资逻辑将转变为在产品力足够的全能基站老品降价后，行业整体销量有望由负转正，带动行业渗透率提升。在这种情况下，行业整体的竞争激烈程度将会得到优化，规模有望进一步提升，行业内预计形成降本能力强、渠道优势足的龙头公司强者恒强格局。
产品性能的提升已为渗透率的长期提升做好铺垫。成熟的全能基站产品有望真正实现解放双手、解决用户痛点，带动渗透率提升。从目前的产品来看，具有自动上下水的全能基站扫地机产品已完全解放双手，便捷程度逐渐向洗衣机等必选消费品靠齐，渗透率提升空间较大。
05
破圈成长分析
当前扫地机器人有待跨越鸿沟，向主流市场渗透。扫地机器人产品力已实现突破，短期内没有太大提升空间，当前核心受众是具有中高消费能力的中青年消费者。价格成为约束渗透的核心要素，如果未来价格下降，并且符合大众消费者预期，渗透率有望进入快速攀升期，产品将向规模庞大的中老年及中低消费群体渗透。根据家电网中国2021年的消费者调查，超过三分之一的消费者在选择扫地机器人时，首先考虑价格因素，其次是清洁效果和性能等产品力因素。因此，下文将从“产品-价格”框架视角分析扫地机器人的价格演变趋势及企业发展渗透潜力。
1、产品：好用程度大幅提升，自清洁占比提高
扫地机器人的核心产品力是“清洁能力”和“自动化能力”。扫地机器人功能是否实用体现在清洁能力上，使用是否便捷体现在自动化能力上，其目的在于代替人工完成地面清洁，其最本质的功能便是具备很强的清洁能力和高度的自动化能力，能真正“解放人类双手”。
自清洁成为主流，产品越来越解放双手。自清洁产品的清洁能力和自动化能力更为出色，大幅优化用户使用体验，消费者更倾向于选择“好用”程度更高的产品，因此自清洁成为当前主流扫地机器人产品。根据GfK中怡康数据，2022H1自清洁线上销额占比接近50%（YOY+15pct），加上自清洁+自集尘产品合计份额接近80%（YOY+47pct）；线下销额占比为16.5%（YOY+16pct），加上自清洁+自集尘产品合计份额超过73%（YOY+72pct）。
产品力提升的核心驱动力是创新，但短期进入渐进式创新阶段。2019年以来，主机技术迭代放缓，自动换水与自动集尘系统的出现，让基站逐渐成为标配，成为扫地机器人行业的新增长曲线，但基站流行后再度放缓。从头部企业2022年最新申请专利来看，石头科技的专利内容旨在提升扫地机器人重度清洁能力、简化用户操作和减少用户操作次数；科沃斯的专利则均与扫地机器人自动化能力相关；云鲸智能的专利则解决扫地机器人清扫时的供水问题，提高清洁效果。总结来看，从自集尘+自清洁产品推出以来，现阶段扫地机器人行业已进入渐进式创新阶段，厂商致力于进一步提升产品性能，但短周期不再是颠覆式创新。
产品出现分化，导致均价走高和量价背离。扫地机器人相较于5年前在功能、技术上已有明显阶跃，但同时也出现分化和均价提升趋势，产品力尚可的定价高，而定价较低的产品能力不足，最终体现为整体均价提升，销量却下滑，出现量价背离的现象。根据GfK中怡康数据，2022M6线上整体均价达到3322元/台，同比提高75%，主要系自清洁产品占比提升拉动，自清洁均价为非自清洁的2倍以上。当前行业步入渐进式创新阶段，技术和功能没有太大的提升和创新空间，当产品和需求遇到瓶颈，行业及厂商应关注另一核心要素——价格。
2、价格：存降本空间，价格下沉正在进行时
价格是决定新品类能否跨越鸿沟的首要因素，扫地机器人价格长期看降本空间，短期看头部厂商价格策略。如上文分析，扫地机器人已经从“能用”到“好用”，但行业渗透达到瓶颈期，甚至出现量价背离现象，核心原因在于价格未实现大众化。根据家电网中国2021年的消费者调查，近六成仅接受2000元以下的扫地机器人产品，选择2501-3000元价格段的占比为9.1%（相比2019年提升4.1pct）。事实上，扫地机器人零售均价远高于消费者的心理预期，根据GfK中怡康数据，2022H1线上3500元以上产品的销额份额达到69%（YOY+34pct），价格带整体快速上移。心理预期价格与实际零售均价形成的“剪刀差”直接导致扫地机器人出现量价背离现象，因此，厂商应努力缩小剪刀差，主要措施有：一是降低成本；二是进行价格下沉。
（1）长期降本空间可期，提供降价基础
扫地机器人降本路径较多，技术开发、零部件、产品良率比较明确。技术成本难以量化，但可以肯定的是随着技术越来越成熟，其成本会越来越低；根据产业链调研数据，摄像头、激光雷达、芯片等零部件成本未来短期降价空间可达20%-30%；产品不良率可以从30%-40%降至5%以下，未来不良率可降至1%左右。
（2）短期头部厂商开始下探价格，价格下行趋势显现
行业中低端产品占比提升，价格带整体下移。低价产品销量占比提升，中高端占比开始回落。根据奥维云网数据，3000元以下扫地机器人线上销量占比从今年5月的35%提升至7月的55%，线下销量占比从6月的12%提升至7月的20%。主流价格带逐渐向消费者心理预期价格靠拢，剪刀差有望缩小。
从公司来看，头部企业采取不同措施直接或间接降低产品价格：
降价促销：头部品牌对主力机型进行打折促销，如科沃斯T10 OMNI降价前到手价4699元，降价后到手价3999元（折扣幅度为85%）；石头G10S降价前到手价4899元，降价后到手价4799元（折扣幅度为98%）；云鲸J2降价前到手价3699元、降价后到手价3399元（折扣幅度为92%）；追觅S10降价前到手价4299元、降价后到手价3999元（折扣幅度为93%）。我们判断，头部品牌降价目标一是拉拢新用户，提升产品转化率与销量（如科沃斯、石头、追觅），二是为新品上市做准备（如云鲸）。从结果来看，降价机型在对应价格带的份额出现普遍提升，其中科沃斯OMNI、石头G10S的份额提升较为明显。
产品与价格折中方案：石头等品牌推出中高端或次高端产品，如5月推出T8 Plus系列，其是T8和T7 Pro的“折中选项”，T8 Plus和T8 Plus智能集尘版的到手价分别为2799元和3598元；8月推出G10 Plus，其是G10和G10S的“折中选项”，到手价为3999元。石头推出中端价格带产品，既能在生产端采用部分高端旗舰机型技术，实现产品增值，又能完善价格带布局，为消费者提供更多产品选项。
头部品牌相继降价，价格竞争初现。在需求增速承压之下，2021年末已有部分品牌开始降价竞争，但22Q1-Q2头部厂商推出高端旗舰系列产品，行业价格带整体上移。随着头部品牌采取差异化策略参与价格竞争，扫地机器人行业价格下行趋势开始显现。此外，头部企业具有产品技术优势，在价格竞争和跨越鸿沟阶段下，有望看到更多价格适中+产品力突出的折中产品出现。
3、行业格局：技术壁垒高，有望呈现强者恒强局面
（1）技术壁垒高筑，利好龙头企业
扫地机器人的核心是自主导航，技术壁垒高。扫地机器人的工作环境是由已知的静态障碍物和动态障碍物（如人、宠物）所组成，自主导航技术的好坏直接决定了扫地机器人产品是否好用。自主导航涉及定位、路径规划算法和传感器技术，技术的复杂性较高，扫地机器人比传统的小家电拥有更高的技术壁垒。从长远看，随着智能化程度的不断提高，扫地机器人的应用场景将更加多样，工作环境更为复杂，人机互动更加频繁，并逐步从单一任务向多任务的功能阶段过渡。对环境和事物识别、感知、反应能力的要求也不断提高，对企业的研发和创新能力提出了更高的要求。
扫地机器人产品更新换代快，对企业持续研发的能力要求高。扫地机器人产品具备更新换代快的特点，企业需要持续地提升技术水平，并不断地推出适应消费者需求的新产品，才能在行业内保持稳定的市场份额。目前智能化程度更高的全局规划类产品正逐步成为主流，随着主流产品智能化程度的不断提高，研发水平较低的中小企业的市场份额将逐步受到挤压。
大数据助力下，行业有望呈现出强者恒强的局面。扫地机器人行业的头部企业每年售出数百万台扫地机器人，这些产品在家庭使用过程中会产生源源不断的海量数据。基于数据的挖掘和洞察有助于企业更好地理解用户需求，并以此来反馈公司研发，提升用户的使用体验，从而进一步拉大与中小品牌的差距。
（2）头部格局稳固，份额有望提升
龙头推动价格带整体下移，但头部格局依然稳固。在需求很难激发的情况下，价格大众化是跨越鸿沟的必要条件。在价格竞争中，我们判断扫地机器人行业依然维持高品牌集中度趋势，原因：一方面对中长尾品牌而言，降价或许是唯一竞争力，但仅能瓜分剩余蛋糕，无法撼动和打破市场格局；另一方面头部品牌资金雄厚，实力领先，同时品牌份额稳定，降价竞争不会损害自身的领先优势，同时主力机型降价和推出折中产品更凸显性价比，短期刺激产品销量份额提升，从而带动品牌市占率提高。
行业价格带下移过程中，头部厂商能够维持相对高端的价格带。参照智能手机巨头，三星、苹果等头部厂商在跨越鸿沟过程中的产品均价有过小幅下降，当成功进入主流市场后，头部厂商推出高端旗舰手机，产品均价再次走高并且拉升行业均价。总结手机龙头的成功经验，其凭借技术引领行业与稳步迭代，牢牢守护住市场地位。扫地机器人也有望复制智能手机模式，以领先的技术优势和产品迭代能力，占据领先的市场份额。
降价影响短期盈利，但不动摇头部格局。现阶段考验公司供应链降本能力和市场渠道能力，同时行业创新缓慢，易出现价格竞争，不排除导致盈利能力短期恶化的情况。我们判断从行业发展本身来看，价格大众化仅是必经趋势，短期内会影响盈利水平，但难以撼动现有头部格局。
跨越鸿沟后长期成长可期，盈利空间广阔。当扫地机器人品类跨越鸿沟，渗透率提升强劲动能释放，未来市场规模成长可期，并且销量上涨的动能会远远强于短期价格和毛利率下降带来的负面冲击，盈利空间受益倍数效应快速扩张，利好综合实力尤其是抗风险能力强的头部公司。
06
产业链分析
1、产业链概况
我国扫地机器人产业链上游部件主要是机电设备、电池、主板芯片等零部件制造行业；中游本体制造包括两类企业：一类是自己拥有独立品牌的自主品牌商，另一类是给国外品牌做ODEM和OEM代工的企业；下游为销售渠道商。
2、上游：零部件制造商
扫地机器人上游零部件制造商主要提供锂电池、传感器、激光雷达、行走轮模组、芯片模组、塑料等，行业发展较为成熟，供给充分。目前扫地机器人零部件中除电源管理芯片、电机和少量CPU需要进口，其余零部件基本国产。
扫地机器人产业链国产化降低了上游整体壁垒，现阶段软件壁垒高于硬件壁垒。从产业链角度分析，硬件部分基本可全部委托代工厂加工完成，而软件部分多为SLAM建图等导航算法的外包，避障AI算法难度较高。现阶段仅石头科技等少数中高端品牌商掌握避障算法的自研能力。
3、中游：产品生产商/品牌商
扫地机器人产业链的核心掌握在中游的本体制造商手中，尤其是具备自主品牌的本体制造商，享有的议价能力更强。
科沃斯于2013年推出中国首款LDS Slam扫地机器人，标志着扫地机器人进入了中国市场。随后几年，iRobot继续对其全局规划类产品进行升级，同时小米和石头科技在2016年合作推出了性价比较高的米家扫地机器人，大幅提升了清扫效率，使得全局规划类产品成为中国扫地机器人市场的主流产品。
目前在全球扫地机器人市场，相关参与企业包括传统吸尘器厂商、家电厂商、新兴创业企业等。iRobot、普桑尼克、科沃斯、石头科技、云鲸、福玛特等专门研发生产扫地机器人的公司，这类公司以研发能力著称。Dyson、Shark等从吸尘器起家的公司，售价通常较高。美的、海尔、三星和LG等横向扩张进入智能清洁家电的传统家电企业，这类企业具有丰富的产业链资源和规模优势，能够低成本生产，但技术研发相对靠后。
发展到2021年，众多互联网新势力开始入局，新玩家能如雨后春笋般涌入的基础是产业链更加成熟和规模化。行业玩家的发展开始形成两条分叉路：一类是以科沃斯、石头科技为代表的公司在算法、导航和避障方面持续研发，把清洁效率做得更好；另一类是以云鲸为代表的新势力重新定义产品，在功能层面做出差异化。
从扫地机器人竞争格局来看，无论从全球，还是分地域看，扫地机器人行业都呈现较高集中度，并且寡头垄断的格局将越来越清晰。
国外市场中，龙头iRobot领先优势逐步缩小。2020年iRobot市场份额较2016年下滑近20pct，主要系科沃斯、石头科技等国产优质品牌出海后，凭借产品力和性价比优势实现份额抢占，全球市占稳步提升。
4、下游：销售渠道
下游为销售渠道，主要是线下实体店+线上渠道为主，并且线上渠道目前有超越线下渠道的趋势。主要参与者包括京东、阿里巴巴、亚马逊等线上电商平台；苏宁电器、永辉超市、小米之家等线下销售门店。在消费者层面，经济发达地区的年轻消费者是扫地机器人的主力消费群体，从地域分布上看，关注扫地机器人的用户主要集中于经济发达地区，关注度最高的四个城市依次为北京、广州、深圳、上海，从年龄分布上看，21-40岁是扫地机器人的主要关注群体，其中21-30岁群体占比为42.33%，31-40岁群体占比为34.95%。
07
相关企业
1、科沃斯
掌握先进研究技术，产品具有较强性能。在专利方面，科沃斯具有较强优势，2021年科沃斯新增432项专利申请，其中发明专利有242项，截至2021年末，科沃斯合计获得授权专利1202项，包括387项发明专利，处于行业领先水平。通过应用先进的专利技术，科沃斯推出的扫地机产品在导航、清洁能力等方面均有较为优异的表现，产品覆盖自动补水、语音助手、自动清洁、自动集尘等多个热门可选功能，整体性能较强。
采用自主生产的重资产模式，助力公司快速推新。科沃斯通过自建生产基地不断提升产能，并已延伸至电机、电池、核心配件等产业链中上游领域。自主生产模式有助于公司更好地保护核心技术，同时也使公司能根据市场变化对产品线做出及时调整。研发与生产一体的模式使科沃斯具有较快的推新速度，每年可推出3款左右的新品。
搭建较为完整的产品矩阵，未来或将适当精简SKU。公司于2019年起，先后推出面向高端客户的T系列，面向中高端客户的N系列，设计新潮的低配低价机型U系列和多功能高端机型X系列四大系列产品，加上入门机型D系列，科沃斯具有较为丰富的产品矩阵。我们认为，未来公司在较为完整的产品矩阵基础上，或将适当精简冗余的SKU，将更多精力集中于畅销的系列和产品。
2、石头科技
具有较强的研发能力，产品性能突出。截至2020年末，石头科技累计获得65项发明专利、142项实用新型专利和77项外观设计专利；2021年度，公司共投入4.4亿元进行研发，同比增长67.74%，新增境内外专利270项，同比增长135%，新增专利数量创历年新高。自清洁方面的专利技术将提升公司产品智能性，此外，公司产品已配置自动补水、智能交互、APP互联等热门可选功能，在行业内处于领先水平。
逐步自建工厂加快推新速度，多SKU发展趋势明显。生产方面，石头凭借技术发家，初期在战略上选择轻资产生产模式，推新速度也受到代工厂生产周期较长的影响而相对较慢，从2020年开始每年推出2款左右新品。2022年6月，公司宣布拟使用4.60亿元自建制造中心，标志着未来生产模式将转化为自主生产与代工相结合。产品方面，公司产品矩阵持续扩张，2023年2月G10S Pure的推出标志着石头G10S系列再添一员；我们判断，未来公司或将进一步提升自身SKU数量，以覆盖更多客群和价格段。
3、云鲸
较强技术研发能力+敏锐洞察力，擅于推出受消费者认可的创新功能。云鲸创始人具备一定技术背景，研发人员大多来自清华、上交等知名院校，故公司具有较强的技术研发实力。市场洞察力敏锐，率先推出配置拖布自清洁的云鲸J1和搭载自动上下水模块的J2，解决用户“拖地后需清洗拖布”和“需手动处理污水”两大痛点，因创新功能快速获得了消费者的喜爱。依靠J1一款产品实现了超过10%的扫地机市占率，一举成为知名品牌。
采用自主生产的模式，但推新节奏较慢且产品较单一。云鲸于东莞设有产品研发中心、供应链中心及生产工厂，于深圳设有产品研发总部及营销中心，完整覆盖设计、生产、销售等环节。与科沃斯不同，云鲸并未凭借自主生产的优势大力推进新品的研发生产，而选择“聚焦单品”的产品战略，自2019年11月以来，云鲸推出J1、J2、J3三款扫地机，这三款几乎覆盖了热门功能，并在2022年线上平台的市占率达到了15.01%。
4、追觅
拥有自建的产线，在技术领域有一定积累，在硬件方面有较大优势，产品具有较强的清洁能力。追觅作为小米的代工厂商，其创始团队多毕业于清华大学，技术研发始于2015年，发明专利申请多达824项，并自建产线实现高速数字马达无人化制造，具有较强的硬件研发与生产实力。其扫地机产品因配置追觅自研自产的高速马达而具有较大吸力。追觅的产品功能配置也较为全面，于2022年5月推出的S系列新品已配置自集尘、自动上下水、APP智联、实时语音、自动抬升、快充等功能，整体产品性能较佳。
立体布局清洁产品矩阵，推新速度较快，具有较丰富的SKU。公司在清洁产品赛道上布局较广较精细，涵盖自动清洁、手持清洁、时尚个护等多品类。追觅整体具有较快的推新速度，在2021年第三季度共推出四款新品：智能无线洗地机H11 Max、自动集尘扫拖机器人L10 Plus、扫拖洗烘智能清洁一体机W10、16万转无线吸尘器V16。在扫地机器人方面，公司拥有主打高端市场的S、W、L产品系列及主打中端市场的D、F产品系列，价格在1800元-5300元之间，结构较为齐全。
08
发展趋势展望
1、万物互联趋势下，扫地机器人有望成为智能家居入口
长远来看，未来扫地机器人的功能定位不仅仅满足于执行清洁任务。随着5G、物联网、人工智能技术的发展，智能家居体系的构建加速，万物互联趋势成为必然。而扫地机器人作为可移动、智能化的家居设备，适合作为智能家居的入口，将用户与其他智能终端连接在一块，成为海量数据的采集端口，最终形态升格为“管家机器人”。未来智能家居生态逐渐丰富，针对细分市场的差异化产品会越来越多，扫地机器人作为智能管家有望引领同品牌的家居产品系列，进而影响消费者的选择。
2、扫地机器人市场空间广阔，将实现快速发展
从长期看，智能家居是未来的大趋势，而扫地机器人作为智能家居最先落地的应用场景，将实现快速发展。从功能上看，我们可以将扫地机器人与洗衣机类比，两者都是为了将人们从繁杂的家务劳动中解放出来，从洗衣机的历史看，经历了从开始的“可选消费品”到当前事实上的“必需消费品”的转变，国内城镇家庭渗透率已达 100 %。目前国内扫地机器人行业销量约600万台，而洗衣机行业销量超过6000万台，从长远看，扫地机器人有望成为下一个比肩洗衣机的大单品，空间非常大。
3、产品有待提升，价格中枢需进一步下移
产品已过好用阶段，距离完美还有很长的路要走。虽然扫地机器人最近几年技术迭代速度非常快，智能化程度显著提高，尤其是经过2020年以来的密集技术创新，诸如拖地、自清洁、避障等主要痛点得到了很大程度改善，但是从实际体验看，还是存在各种小问题。例如视觉导航产品建图精度不够高，容易受光线环境影响；避障上也并不如宣传的那么“聪明”，偶尔还是会出现碰撞，或者避障过于激进，导致障碍物周围大片区域漏扫；另外，水箱漏水、拖地时打湿地面导致毛发清理困难、机器人偶尔迷路无法返回充电座、噪声过大等问题也是消费者吐槽较多的点。目前存在的各种问题，一方面是由于软件算法层面还不够成熟，另一方面是因为厂商急于推出新品维持竞争力，对于产品质量的把控还不到位。未来渗透率的快速提升还需要厂商继续加大研发投入，进一步打磨产品性能，同时加大产品品质把控力度并做好售后服务。
产品价格过高也是制约渗透率快速提升的一个因素。当前各品牌旗舰产品的价格普遍在3000-4000之间，而低端随机规划类产品的售价虽然可以低至几百元，但是不实用。从逻辑上看，扫地机器人的目的是要解放双手，具有较强的“工具”属性， 因此产品高端化必然是未来发展趋势。根据家电网中国发布的《2021 年扫地机器人 市场发展白皮书》，65%的消费者只愿意接受价格低于2000元的产品，因此，未来渗透率的快速提升还需要高端产品价格中枢的进一步下移。当然，扫地机器人也具有消费电子属性，产品迭代速度较快，因此产品价格的下降速度也较快，这对于渗透率的提升是一个利好。