#工业机器人为智能制造的重要抓手，我国为工业机器人第一大市场
本期是北交所高端设备制造专题第一期-工业机器人赛道。工业机器人是智能制造中的重要一环，且当前处于市场空间大、应用场景可拓展可精进的阶段。工业机器人具有易用性、智能化水平高、生产效率及安全性高、易于管理且经济效益显著等特点，使得它们可以在高危环境下进行作业。后疫情时代中国政策、市场多重驱动，下游应用新市场逐渐打开。我国为全球第一大工业机器人市场，2022年工业机器人产量、销量实现双突破。2022年全国规模以上工业企业的工业机器人累计完成产量44.31万套，产量首次突破40万套，稳居全球第一大工业机器人市场。据GGII统计，2022年中国工业机器人全年销量首次超30万台，同比增速超15%。
#政策支持+底层技术赋能+机器替人+新能源推动构建工业机器人增长逻辑
#核心零部件为产业链核心，控制器、伺服电机国产替代效应凸显
#风险提示：产业复苏不达预期风险、市场竞争风险、原材料价格波动风险
【目录】
1、写在前面：工业机器人是我国制造强国战略的重要抓手
2、逻辑：政策+技术+劳动力+下游为工业机器人提供增长逻辑
2.1、政策：政策力度频加码，我国工业机器人进入国产化、智能化阶段
2.2、技术：技术的成熟与融合提升工业机器人可用性和易用性
2.3、劳动力：用工成本过高，“机器替人”为主流趋势
2.4、下游需求：新能源汽车与光伏产业或成为工业机器人增长主引擎
3、产业链：核心零部件为产业链核心，国产替代逻辑凸显
3.1、上游核心零部件：成本占比最高，机器人性能的决定性因素
3.1.1、控制器：精度和稳定性是控制器性能的直接指标，但底层算法是核心
3.1.2、伺服电机：关键指标及难点，驱动器、编码器性能尤为重要
3.2、机器人本体：高端主要份额仍被外资企业占据，国产品牌加速自研
3.3、机器人集成系统：竞争格局分数，资金、经验丰富为核心竞争力
4.2、北交所已上市&已受理6家公司简介
4.2.1、巨能股份：机器人自动化生产“小巨人”，专注机器人自动化生产线
4.2.2、乐创技术：点胶控制系统龙头企业，与苹果产业链供应商合作逐步加深
4.2.3、鼎智科技：国内高端微电机隐形冠军，发力多元业务迎持续增量
4.2.4、科达自控：矿山数据监测与自动控制系统“小巨人”，专注控制器产品
4.2.5、坤博精工：精密成型零部件“小巨人”，产品市占率为行业较高水平
4.2.6、开特股份：汽车热系统产品“小巨人”，专注车用传感器、控制器和执行器
4.3、北交所意向公司：共计15家公司，PETTM中值为22.3X
5、风险提示
内容详见完整报告
什么是工业机器人？工业机器人是应用在工业生产制造产线，能自动化控制的、可重复编程的多功能机械执行机构，该机构具有三个及以上的关节轴、能够借助编制的程序处理各种工业自动化的应用。（注：本报告界定的工业机器人不包括AGV以及数控机床）
工业机器人的优势？当今工业机器人技术正逐渐向着具有行走能力、具有多种感知能力、具有较强的对作业环境的自适应能力的方向发展。相比于传统的工业设备，工业机器人有众多的优势，比如机器人具有易用性、智能化水平高、生产效率及安全性高、易于管理且经济效益显著等特点，使得它们可以在高危环境下进行作业。
工业机器人如何分类？工业机器人按照机械结构可分为多关节机器人、平面多关节（SCARA）机器人、并联机器人、直角坐标机器人、圆柱坐标机器人以及协作机器人。其中多关节机器人是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，因其可高速进行运作和其占地面积非常小等特点，适合用于自动装配、喷漆、搬运、焊接等多种工业领域的机械自动化作业。
各行业数字化转型加快，全球工业机器人市场创新高。近年来，工业机器人在汽车、电子、金属制品、塑料及化工产品等行业已经得到了广泛的应用。新冠肺炎疫情的蔓延促进各行业的数字化转型进程加快，机器人成为企业实现快速复工复产的重要工具。IFR、中国电子学会统计数据显示，2021年，全球工业机器人市场反弹起势，市场规模为175亿美元，超过2018年达到的历史最高值165亿美元。预计至2024年，工业机器人市场进一步增长，或达到230亿美元。
后疫情时代中国政策、市场多重驱动，下游应用新市场逐渐打开。在国内密集出台的政策和不断成熟的市场等多重因素驱动下，工业机器人增长迅速，除了汽车、3C电子两大需求最为旺盛的行业，化工、石油等应用市场逐步打开。根据IFR、中国电子学会统计数据测算，近五年中国工业机器人市场规模始终保持增长态势，2022年市场规模为87亿美元，预计继续保持增长，2024年或超过110亿美元。
全球工业机器人安装量达新高，中国新装量超全球半数。从2020年到2021年，全球工业机器人安装量达51.7万台，同比增长31%。根据WorldRobotics2022数据预测，截至2025年年底，全球工业机器人的年安装量或达69万台。在我国，2021年工业机器人安装量增加了51%，高达26.8万台，超过全球机器人安装总量的一半。
2023年中国工业机器人保有量有望突破150万台，未来三年预计稳定增长。从工业机器人的主要增长驱动来讲，2020-2021年的增长驱动主要得益于新能源汽车需求增长，工业机器人保有量增速较高。2022年因疫情全国大范围停摆，增速下滑。未来几年，受《“机器人+”应用行动实施方案》和全球经济去全球化的影响，中国工业机器人市场可能以相对稳定的增速平稳增长。从工业机器人的类型来讲，2022年仍以多关节和SCARA为主，其中多关节占60%左右，SCARA占40%左右。
我国为全球第一大工业机器人市场，2022年工业机器人产量、销量实现双突破。据国家统计局数据显示，2022年全国规模以上工业企业的工业机器人累计完成产量44.31万套，产量首次突破40万套，稳居全球第一大工业机器人市场。据GGII统计，2022年中国工业机器人全年销量首次超30万台，同比增速超15%。
我国为全球最大工业机器人消费国，2023年销售额或突破500亿元。我国已经连续8年成为全球最大的工业机器人消费国，工业机器人销售额呈现增长的趋势。根据IFR数据统计，2022年我国工业机器人市场规模约达498亿元，到2023年，国内市场规模进一步扩大，预计将突破500亿元。
改革开放后，制造业虽进入上升期，但受限于物质和科研条件，早期工业机器人研究由少数科研所负责，政策支持力度小。入WTO后，我国技术明显落后，外资加速在华布局，这时期我国政策主要有两个特点：（1）支持企业引进海外先进技术和设备；（2）扶持国内龙头企业，对核心技术和工段定点突破。2016年前后，我国步入产业升级阶段，工业机器人属于智能装备重点领域，这时期的政策综合性明显增强。政府通过设立行业标准、优化营商环境、建立创新中心等多项措施来推进产业国产化、智能化。
（1）萌芽阶段（1986-2008年）：我国财力薄弱，人力充足，工业机器人以特种机器人为主。
（2）外引内联阶段（2008-2015年）：国内制造业迅猛发展，鼓励外商投资和设备引进，推动工业机器人的广泛应用，重点领域尝试技术突破和企业孵化。
（3）自主化、智能化阶段（2016年至今）：人口红利减弱，制造业转型，促进工业机器人高端化，智能化发展；明确国产替代路线和目标。
AI对工业机器人的促进作用主要有：（1）优化底层控制的模型算法，让机器人控制的更准、更精、更稳；（2）通过机器视觉等技术，实现自动路径规划等，促进机器人智能化；（3）自然语言编程推动工业机器人功能应用门槛的便捷性。
云计算可助力工业机器人“外脑”发展，推动“眼/脑”功能的发展与互联。工业机器人上云后可具有更高的算力、数据存储能力，进而不断完善自身的学习能力，甚至可以学习和共享其他机器人的能力。
AR/VR可助力工业机器人的人机交互能力，自然的交互具有降低使用门槛、方便现场实施、提高运维和管理效率等功能，同时，还可保证特殊情景下的安全问题。
结合5G通信技术、大数据、云计算和AI技术，未来工业机器人将实现更多的功能，工业云将更全面地服务实体经济，助推工业机器人朝智能化、网联化方向进一步转型升级。同时，运动控制、高性能伺服驱动、高精密减速器等关键技术和部件加快突破，使得我国工业机器人整机功能和性能显著增强。预计智能工业机器人和工业云平台将成为工业机器人产业重要赛道，推动工业机器人品牌国产化、智能化、高端化发展。
随着中国老龄化的加速、人口增速的放缓，未来适龄劳动力、制造业从业人数或将呈持续下滑趋势。制造业需要改变以往劳动密集型的生产模式，转向智能制造。
2022年我国人口首次出现负增长，制造业就业人口整体呈持续下降趋势。2022全年出生人口下滑至956万人，自然增长率由正转负、降至-0.60‰。这不仅是建国以来出生人口首次跌破千万大关，也是自1962年以来首次出现总人口的负增长。由于我国商业持续发展以及人口教育素质普遍上升，我国制造业就业人口持续下降，已由2014年的5243万人降至2021年的3828万人。
用工成本过高，工业机器人具有较大成本优势。我国制造业就业人员平均工资呈现较快增长趋势，截至2022年，年均工资已达9.8万元，企业用人成本增加。与此相对的，工业机器人的售价整体呈波动下降的趋势，截至2022年，工业机器人的进口价格在15000美元上下波动，通过汇率计算，进口设备的成本与一年用工成本基本相同，工业机器人的平均使用寿命是8-10年，并且机器人能在各种环境下（包括有毒、恶劣的工作环境）实现稳定、高效的生产。
自2013年以来，中国已连续八年始终稳居全球最大工业机器人消费市场。汽车行业仍是国内工业机器人最主要下游应用市场，随着中国制造转型升级，未来3C、半导体、新能源、物流仓储、智能家居等领域的机器人应用需求将呈现较快增长，同时也将拓展到其他新兴领域，预计将会推动工业机器人的需求多元化和市场扩容。
工业机器人产业链上游主要提供工业机器人生产所需核心零部件，中游为工业机器人本体制造，下游包括系统集成以及终端应用。
核心零部件国产化率较低，采购成本较高。据OFweek统计显示，减速器、伺服电机和控制器中，国产化率分别约为30%、22%、35%。此外，国内采购核心零部件的成本高于国外同款机器人的整体售价，例如国内购买精密减速器的成本占生产成本的30%-40%，而在日本仅为25%。同时由于采购规模相对较小，相比于外资品牌更没有议价权，采购成本较高，成为制约国产机器人发展的主要瓶颈之一。
控制器为机器人的“大脑”，是机器人制造商的核心技术所在。控制器负责规划机器人的运动方式，通过硬件和软件发布并传递动作指令，控制机器人的运动位置、姿态、轨迹和操作顺序等，保证机器人系统的正常运行，使机器人达到所要求的技术指标。包含硬件和软件两部分，硬件是工业控制板卡，软件则是控制算法。一般较成熟的机器人厂商多半自行开发控制器，以保证品质的稳定性及产品的维修体系，因此，也是各机器人制造商的核心技术所在。
伺服系统负责驱动机器人的运动，由伺服驱动器、伺服电机及编码器组成。其中，伺服驱动器负责位置、速度、转矩等各项控制；伺服电机是伺服系统中控制机械元件运转的发动机，将接收到的电压信号转化为转矩和转速，以驱动控制对象。
国产品牌市占率国内第一，外资品牌仍占主导。根据MIRDATABANK所披露的数据显示，2021年上半年，在国内品牌中，国产品牌汇川技术首次市场份额占比排名第一，市占率达15.9%，其他市场份额排名靠前的企业有日本三菱、日本安川和日本松下。此外，中国台湾台达和德国西门子在光学仪器领域的占有率也较高。由于我国发展起步较晚，在伺服电机领域内，我国一直处于追赶的位置。从目前国内竞争格局来看，我国伺服电机行业65%左右的份额都是由外资品牌所占据。
国产替代因产品精度提升而递进，高端产品性能仍追赶国外。我国伺服电机核心技术不断取得突破，使得产品性能有较大幅升级，国内外高端产品性能指标已有缩减趋势。
减速器是连接动力源与执行机构之间的传动机构，能将马达的转速降低，并让转矩提升。其将电动机、内燃机等高速运转的动力，透过输入轴上的小齿轮啮合后，再输出至轴上的大齿轮以达到减速的目的，并藉此传递更大的力矩。
与通用减速器比，机器人关节减速器（精密减速器）需要具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易控制等特点，RV减速器和谐波减速器是机器人较为常用的类型。RV减速器体积大、负载重，多用于大臂、肩部等大关节；谐波减速器体积小，负载轻，多用于腕部、手部等小关节。
从需求上看，谐波减速器和RV减速器的总应用数量各占一半，具体应用上涉及汽车制造、交通运输、港口码头等的重载荷机器人RV减速器使用较多，3C产线、半导体产线、医疗器械等轻载荷机器人谐波减速器应用更多。具体从谐波及RV减速机需求量来看，近年来随着我国工业机器人行业发展，需求量呈现持续增长。据华经产业研究院统计，2020年我国谐波减速机需求量为50.4万台，RV减速机需求量为47.5万台。
谐波、RV减速器市场规模有望持续增长。谐波减速机主要适用于轻负载的小臂、腕部等机器人手臂上，此种机器人多应用在3C、消费等下游领域，因此需求量较大，此外，考虑到前期市场主要以工业机器人为主导，未来几年数控机床等也将加快谐波减速的用量，长期看谐波减速市场规模有望持续增长，根据华经产业研究院数据统计，预计2025年市场过有望超过30亿元。从RV减速机市场规模来看，根据华经产业研究院数据，2021年国内RV减速机市场规模42.95亿元，预计2025年中国RV减速器市场规模达65.53亿元。
国产谐波减速机厂商逐渐打破日本垄断,形成中日双寡头的行业格局。谐波减速机技术较RV偏低，因此从技术上看对国产厂商而言更加易于突破，目前国产谐波减速机厂商已经开始进行国产替代，从技术上看，减速比、输出转速、传动精度已经和国外差距收敛明显，仅在传导效率还需提升，2021年绿的谐波国内市占率达到24.7%。
我国目前传统机器人所占比例较大。工业机器人主要包括垂直多关节机器人、SCARA机器人、Delta机器人和协作机器人四种类型，其中前三类也被称为传统工业机器人。根据OFweek数据，2020年上述四类工业机器人分别占我国工业机器人市场整体的63%、30%、3%和4%。
系统集成商通过面向具体用户需求的定制化集成开发，实现工业机器人在特定场景的落地应用部署。由于本土系统集成商在服务、渠道、价格等方面具备一定优势，我国工业机器人系统集成市场由国产品牌主导。根据MIRDATABANK数据，国内品牌市场份额高达96%，行业参与者众多，竞争较为激烈。
从行业服务特性看，行业服务经验丰富、资金充足是主要竞争力；从市场集中度看，集成商竞争格局较为分散。
业务梳理
巨能股份主要产品分成机器人自动化生产线、自动化辅助单元、技术服务及备件销售三大系列，包括汽车零部件、工程机械、航空航天、军工、轨道交通、电梯及其他通用机械等装备制造上均有所应用。
乐创技术主要产品包括点胶控制系统、通用运动控制器及驱动器三大系列。在计算机、通讯、消费电子、玩具饰品、包装业、汽车电子、新能源制造及半导体集成电路等产业均有应用。
鼎智科技主要产品包括线性执行器、混合式步进电机、直流电机、音圈电机四大系列，在医疗器械、工业自动化等领域制造业均有应用。
坤博精工主要产品分成精密成型零部件产品和单晶硅生长真空炉体两大类。应用领域涵盖风力发电、工业自动化、海工装备、光伏、半导体等众多领域。
开特股份主要产品分成传感器、控制器和执行器三大类，在传统燃油车和新能源车上均有应用。
收入表现
从6家公司的整体营收来看，2022年巨能股份、乐创技术、科达自控、鼎智科技、坤博精工、开特股份分别实现营收2.74亿元（+31.14%）、0.81亿元（-21.01%）、3.47亿元（+31.59%）、3.18亿元（+63.99%）、2.12亿元（+40.19%）、5.15亿元（+35.13%）。除乐创技术外，其余5家公司营收能力均涨幅30%以上，业绩增长良好，其中鼎智科技营收增幅最高，为63.99%。
盈利能力
毛利率水平对比来看，2022年巨能股份、科达自控、坤博精工及开特股份4家企业的综合毛利率均位于25%~40%左右，其中乐创技术以及巨能股份毛利率较高，分别为70.76%以及55.39%。利润规模而言，2022年邦德股份、开特股份、三祥科技归母净利润均大于6000万元，其余三家尚未突破5000万元，仍具备发展空间。
估值情况
北交所及已受理公司的工业机器人链条公司PETTM均值、中值分别为19.0X、16.6X，在当前工业机器人渗透率逐步提升且国产替代率增长的趋势下，6家企业发展前景广阔。
江苏巨能机械有限公司于2002年改制成立，前身是始建于1989年的宜兴市周铁化工设备厂。作为国家高新技术企业，被工信部授予“国家级绿色工厂”、2021年第一批国家重点专精特新“小巨人”企业；被中国机电一体化应用协会授予“智能制造系统解决方案供应商TOP10”荣誉奖项。主要产品分成机器人自动化生产线、自动化辅助单元、技术服务及备件销售三大系列，包括汽车零部件、工程机械、航空航天、军工、轨道交通、电梯及其他通用机械等装备制造上均有所应用，其中机器人自动化生产创收占比最大，2022年达88%。截至2022年末，共取得72项发明专利及71项软件著作权，先后承担国家级项目14个，主持或参与起草国家标准2项、行业标准1项、团体标准1项、企业标准6项。
采取“以销定产”或“订单式生产”的业务模式，根据销售客户类型的不同，主要产品的销售模式可以分为向终端用户直接销售和向中间合作方直接销售，产品的应用客户为汽车及其零部件、工程机械、航空航天、军工、轨道交通、电梯及其他通用机械等高端装备制造领域企业，全部为境内销售，代表客户有汉德车桥、比亚迪等，2022年前五大客户合计收入占比达51%，集中度适中。
成都乐创自动化技术股份有限公司成立于2007年，2022被认定为四川省“专精特新”中小企业。主要产品包括点胶控制系统、通用运动控制器及驱动器三大系列。在计算机、通讯、消费电子、玩具饰品、包装业、汽车电子、新能源制造及半导体集成电路等产业均有应用。其中点胶控制系统创收占比最大，2022年达66%。截至2022年末，已获得国家专利共67项，其中发明专利29项、实用新型专利29项、外观设计专利9项，并拥有计算机软件著作权53项。
采取直销的模式，产品的最终客户主要集中在计算机、通讯、消费电子、玩具饰品、包装业、汽车电子、新能源制造及半导体集成电路等产业，直接客户一般为点胶机、锡膏印刷机、自动光学检测设备、贴装机、插件机等设备厂商。目前主要以境内销售为主，代表客户有卓兆点胶、晨彩科技。2022年前五大客户合计收入占比达47%，集中度适中。
在国内市场，主要采取直销的模式；在海外市场，主要通过与当地经销商合作进行推广销售，直接客户主要为医疗器械、工业自动化等领域制造企业。目前主营收入以境内为主，代表客户有迈瑞生物，天隆科技等，境外为辅，代表客户有KOCOMOTIONGmbH，SERVOTECNICAS.p.A.等。2022年前五大客户合计收入占比达40%，集中度适中。
采取直销的模式，产品的直接客户一般为各大能源类国有企业。全部为境内销售，代表客户有神华能源、山西煤矿等。2022年前五大客户合计收入占比达17.16%，集中度较低。
浙江坤博精工科技股份有限公司成立于2007年，2014年起被认定为高新技术企业并连续复验合格。为国家级专精特新“小巨人”、2021年度浙江省“专精特新”中小企业。主要产品分成精密成型零部件产品和单晶硅生长真空炉体两大类。应用领域涵盖风力发电、工业自动化、海工装备、光伏、半导体等众多领域。其中高端装备精密成型零部件创收占比最大，2022年达50%。截至2022年末，已获得发明专利19项，实用新型专利16项。
采取直销的模式，客户类型分为终端厂商和贸易商两类，其中，终端厂商客户是主要销售群体。主要以境内销售为主，独立运作境外销售业务。代表客户有晶盛机电、运达股份等；境外客户有KUSANOCO.,LTD.，KUSANOCO.,LTD.等。2022年前五大客户合计收入占比达88%，集中度较高。
国内知名的汽车热系统产品提供商，专精特新“小巨人”企业，主要从事传感器类、控制器类和执行器类等产品的研发、生产和销售，细分产品包括温度传感器、光传感器、调速模块、直流电机执行器、步进电机执行器和无刷电机执行器等。根据中汽协《中国汽车电机电器电子行业分析报告白皮书》统计，2019年至2022年上半年公司车用系列传感器产品的销售收入位居前三。2022年传感器类、执行器类、控制器类创收占比分别为38.23%、31.64%、29.32%，其中温度传感器在传感器业务中占据主导。截至2022年年末，拥有专利311项，其中发明专利24项。
包括比亚迪、上汽集团、广汽集团、中国一汽、吉利集团、长城汽车、长安汽车等汽车整车厂；威马、小鹏、高合等新能源汽车造车新势力；广州电装、翰昂集团、捷温集团、法雷奥集团、松芝股份、三电控股、马瑞利、南方英特、爱斯达克、豫新等国内外知名的汽车热系统厂商，并被比亚迪、松芝股份、广州电装、南方英特等客户评为优秀供应商。2022年前五大客户收入占比达50%，比亚迪是第一大客户。
截至2023.7.30，新三板挂牌的北交所意向且已辅导公司有420家，其中权星智控、大鹏工业、润天智、光博士、融成智造、格林司通、汇兴智造、贺祥智能、金龙电机、圣士达、欧迈机械、通锦精密、卓奥科技、澳冠智能、成科机电15家公司属于工业机器人领域。
以上15家公司2022年主营业务收入、归母净利润均值分别为2.51亿元、2448.36万元，PETTM均值、中值分别为35.5X、22.3X。
产业复苏不达预期风险、市场竞争风险、原材料价格波动风险
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开源北交所研究团队专注北交所，新三板，科技新产业研究，连续多年获得新财富最佳分析师、水晶球奖最佳新三板北交所研究、金牛奖和第一财经最佳分析师等荣誉。
所获荣誉
2016-2022年水晶球奖北交所最佳分析师公募榜/总榜双第一
2016-2017年金牛奖新三板研究第一名
2015-2016年新财富最佳新三板研究第一名
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