均普智能自研的人形机器人“贾维斯”
郭晨凯制图
龙年春节刚过，来自一家人形机器人“独角兽”企业的研发团队，便火速赶往宁波某零部件上市公司的厂区，并在当地驻扎数日以联合推进研发。
均普智能的人工智能与人形机器人研究院里也是一片繁忙景象：其自研的人形机器人“贾维斯”已初具雏形，稳定行走之余，其还内置了能理解上下文的语音大模型，引得不少高校、科研机构前来参观、学习。
“我在高中的时候就对人形机器人产生了浓厚的兴趣。但到我博士毕业时，机器人还是个不成熟的‘玩具’，所以我先加入了最接近机器人的汽车行业，干了差不多十年。马斯克的一系列动作加快了商业航天和人形机器人落地的速度，一切来得猝不及防，更让人感觉，人形机器人大发展的时代已经到来。”主导了“贾维斯”项目研发的郭继舜，他的职业轨迹与当下人形机器人的产业走势，在某种程度上形成了“互文”。
近期在资本市场备受追捧、涨势凌厉的人形机器人板块，在产业端冷暖几何，何时能够走进“寻常百姓家”？近日，上证报调研小组深入产业一线，与多位上市公司的科学家、工程师对话，以多视角观察企业，触摸产业脉动。
人形机器人“未来已来”
“马斯克出手后我们肯定要跟上，否则我们与他可能就是两个时代的人了。”刚从产线上下来，中大力德副总经理冯文海感慨道。
身着工装、长年扑在工程上的冯文海，与学院派出身、技术中坚担当的郭继舜，对人形机器人的前景、马斯克所掀起的“鲶鱼效应”，持有高度一致的观点。不难发现，对人形机器人的某种信念感，不只在产业终端的本体厂商，也存在于产业链上下游之间。
将眼光放长远，多位产业链人士均强烈看好人形机器人的前景。
冯文海认为，人形机器人将经历类似手机产业（从老年机到智能手机）的迭代升级过程。即在初期，人形机器人可能只是简单的动作实现，但随着应用的深入，它将不断升级改进，最终走进千家万户和工厂车间。在应用场景上，人形机器人有望率先在汽车、3C、家庭陪护、野外勘探、危险环境作业、喷涂作业、化工冶金等领域率先发挥价值，不断拓展应用领域。
一种更乐观的预估是，一切需要人的地方，都可能出现人形机器人的场景。在郭继舜看来，各大厂商一定要把机器人做成人形的“偏执”，是因为全世界所有的工具都是为人类设计的，只有把机器人设计成人的高度、拥有人的运动能力等，机器人才能驾驭更多工具，从而真正具备通用性。
当前，人形机器人产业的发展步伐还在不断加快，逐渐从实验室里的惊鸿一瞥，转化为商业场景里的落地生根：如海外企业FigureAI与宝马公司合作将人形机器人引入汽车生产，优必选进入蔚来汽车工厂“实训”……
国内某头部本体厂商的高管打趣称：“人形机器人究竟是骡子是马？今年是要拉出来遛遛的一年。”
老玩家布局各有心法
面对全新的产业和层出不穷的新需求，出身传统零部件行业中的老玩家，如何跟上节奏？
中大力德以减速器见长，是国内少有可以同时提供行星减速器、RV减速器和谐波减速器的企业。减速器虽名为减速器，但其作用却不止“减速”。走进中大力德的工厂，冯文海指着一款行星减速器介绍：“力与速度成反比，人形机器人可以通过减速器降低输出转速，以此增加输出扭矩，输出更大的力量。好比传统手动挡的汽车，发动机有几千转但爬坡无力，借助减速器的力量，爬坡就容易多了。”
以当前的主流技术路线来看，人形机器人腰部以下主要使用行星减速器，而手臂部分主要使用谐波减速器。在人形机器人构造中，单个减速器的价值量可能不大，但多个减速器加起来，整体价值量占比则较为可观。
相较于直接入局零部件，均普智能则制定了“两步走”规划。郭继舜分析称，当行业尚未具备toC（面向终端消费者）能力的时候，市场需求主要来自B端的科技公司、高校科研团队，他们对技术迭代拥有最为强烈的渴望。
专注机械精密制造的奇精机械，主要业务从洗衣机离合器等家电零部件和电动工具零部件，向汽车核心零部件业务开拓，现如今也积极尝试在机器人新领域（尤其是工业机器人）谋求更大作为。
而在奇精机械总裁汪伟东看来，人形机器人核心零部件的控制系统超80%以美国、德国的供应商为主，国内企业在“本地化生产”方面存在较大的发展空间。
“我们也在与院校合作，共同研究机器人技术的基础科学问题。这些合作涉及通用机器人、工业机器人和特定用途的机器人，如船舶和军工领域的应用。我们希望通过这些合作，将我们在机械制造上的优势发挥到极致，进一步拓展业务领域。我们的长期目标是逐步从零件生产升级到部件和总成生产，以提高产品附加值。”汪伟东说。
产业链演进路线渐明
“衡量技术的先进程度，只需要一个参数——1米到底是不是1米？阿瑟·克拉克的科幻小说《2001：太空奥德赛》中写到，外星文明在月球上留下了一块1：3：9的黑色方碑，无论放大到多少倍，穷尽地球上测量技术的最高精度，方碑的三边比例永远是1：3：9，没有任何误差。”郭继舜举例称。
零部件加工精度不足，正是当前人形机器人产业面临的一大痛点。若干个零部件经过复杂的系统集成之后，最终很容易出现很大的系统性误差。
不过，郭继舜认为，以当前我国的技术基础而言，要避免加工误差，不是做不到，而是成本太高。当下游订单没有放量的情况下，上游企业没有动力引入更先进的技术。但要大幅提升人形机器人的性能，又需要一些技术出现革命性的变革，这无疑需要更多政策上的支持。
冯文海亦表示，随着终端本体厂商技术路线逐渐确定，上游零部件一定会朝着标准化的方向量产，并随之降本。“以单个减速器为例，统一标准化之后，它的成本可能从万元级下降至千元级，下降空间较大。”
当前，零部件企业与本体厂商的合作以个性化设计为主，表现为小批量、多品种。一旦下游订单放量，上游零部件就将朝着大批量、标准化的方向发展，从而直接增强产品通配性，降低成本。
模组化也是产业链的演进方向之一。
“一个客户要买三家厂商的东西，组装在一起坏了，你说找谁，三家都得找多麻烦，而且性能匹配上也不是百分之百协同。”冯文海表示，随着客户对产品的集成度要求提高，公司也开始把伺服电机、减速器、驱动器等集合成一个模组，提高其性能协同性。
向前走仍需谨慎乐观
从业多年，郭继舜见证过智能驾驶行业较为完整的产业周期：先是萌芽期，技术理想主义生根，资本蜂拥而至；随后是过热期，大规模量产落地后，行业拼价格、拼效率，内卷加速；再到冷静期，技术期望幻灭，行业泡沫破裂；最后是发展期，行业积累成熟、明朗后，跨界巨头后发先至，进场布局“收割”。
人形机器人行业会不会复制智能驾驶行业的发展规律？未来是否也会出现一个跨界巨头？
“大企业面对新鲜事物，一定不会Allin，而是先少量地尝试，大规模布局方面会出现一定的延迟，但等到市场趋势明朗、不确定性大大减弱的时候，一旦它（大企业）回过神来，留给其他玩家的窗口期就不多了。”郭继舜说。
“国内某大厂确实已经在接洽人形机器人业务，虽然我们跟他们还没有敲定合作，但实话实说，我们心里还是有些忌惮的。”国内一家机器人本体厂商高管透露。
更为紧要的是，在巨头进场之前，行业或许面临资本与热度退潮的尴尬。如何在资本不太活跃的情况下，推动人形机器人产业健康有序发展，或将成为新的问题。业内人士认为，行业在兴奋之余，更应抱有务实的态度，让人形机器人真正走出实验室、走进产线与家庭。
“就像此时此刻一些智能驾驶公司开始倒闭一样，人形机器人产业也会经历周期，人们可能对大模型和人形机器人的发展过分乐观，可能有一天，这个行业忽然间遇冷了。但没关系，我做好了未来十年都干这行的准备，也做好了抵御周期的准备。”面对未来，郭继舜并非全然乐观，但初心始终如一。