减速器，一种基础性机械传动装置，主要作用是在原动机和工作机或执行机构之间匹配转速和传递转矩，目前被广泛应用于机器人、汽车、航空航天、半导体设备、医疗设备等十余个行业。
减速器的类型很多，按照使用场景、精度、传动类型、传动级数和齿轮形状的不同，其可划分为多种品类。如按照精度划分，减速器目前主要可分为一般传动减速器和精密减速器两大类。
其中，一般传动减速器可进一步划分为通用减速器和专用减速器，精密减速器则主要包括精密行星减速器、谐波减速器和RV减速器等，具备体积小、精度高、重量轻、稳定性强等优点。
当前，工业机器人是精密减速器最重要的应用下游，谐波减速器多应用于机器人小臂、腕部、手部等轻负载领域，RV减速器多应用于多关节机器人大臂、肩部等重负载的位置。
据IFR预测，按谐波减速器和RV减速器单价分别为1500元和6500元每台考虑，预计到2025年国内工业机器人配套精密减速器市场规模有望增长至91亿元，2022-2025年CAGR为21%。
参考2023年TeslaAIDay发布的人形机器人Optimus Gen-2（擎天柱第二代）的演示视频，一台Optimus的减速器用量有望提升至16个，人形机器人对精密减速器的需求更大。
1、绿的谐波
国内谐波减速器领域龙头，成立于2011年，主营精密传动装置的研发、设计、生产和销售等相关业务，主要产品包括谐波减速器及精密零部件、机电一体化产品、智能自动化装备等，可广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床、航空航天、医疗器械、新能源装备等多个领域。
据官网，公司创始人最早于2003年开始从零研发工业机器人领域谐波传动技术；2013年，其谐波减速器产品成功上市销售，率先在国内实现了谐波减速器的工业化生产和规模化应用，打破了国际品牌垄断；之后，其相继推出了十余个系列超百种谐波减速器产品，逐步获得市场认可。
公司注重自主研发创新，深耕精密传动领域多年，其目前已成功掌握了机电耦合技术、新一代三次谐波技术、独特材料改性技术、齿廓修形优化技术、超精密制造加工工艺等多项核心技术，并通过了ISO9001等国际质量体系认证，是国内多项精密减速器领域国家标准主要起草单位。
据公告，当前公司部分型号谐波减速器产品性能已接近行业龙头哈默纳科，如额定转矩、平均输入转速和最高输入转速等参数指标，甚至在设计寿命上已超越后者，处于行业领先水平。
凭借先进的技术水平及高精密制造的能力，公司目前在谐波减速器领域已实现了对埃夫特、新松机器人、埃斯顿、Universal Robots、优必选等国内外知名品牌及工业机器人制造商。
2、中大力德
国内精密减速器领域头部企业，成立于2006年，主营机械传动与控制应用领域关键零部件的研发、生产、销售和服务等业务，主要产品有减速电机、传动行星减速器、RV减速器、谐波减速器、精密行星减速器，以及伺服电机及驱动器、驱动轮、RV和谐波一体机等智能执行单元。
据官网，公司自成立起即深耕减速电机、减速器业务，2008年，其成功研发推出无刷直流减速电机和高精度行星齿轮减速器；2012-2016年，其又先后开发出了RV减速器和谐波减速器。
当前，深耕减速器领域近二十年，公司已具备三大类精密减速器的量产能力，是国内唯一同时可提供精密减速器、伺服驱动、永磁直流电机和交流减速电机的机械传动控制核心部件制造商。
此外，公司高度重视研发创新，目前已积累掌握了精密行星减速器加工技术、减速电机集成及检测技术、小模数齿轮硬齿面加工技术、摆线减速器加工技术等多项处于先进水平的核心技术。
据公告，公司是业内较早通过ISO9001质量体系认证的企业之一，产品根据市场及客户需求通过了3C、CE、UL等重要产品认证。目前在部分产品性能指标上，其产品已处国内领先地位。
而凭借优秀的产品性能及领先的研发设计能力，其目前已成功批量供货于伯朗特、汇川技术、新松机器人、埃斯顿、宇环数控、广州数控等国产工业机器人本体头部企业。
3、双环传动
国内精密齿轮主流供应商，成立于1980年，主营机械传动齿轮及相关零部件的研发、设计与制造等业务，主要产品有乘用车/商用车/摩托车/工程机械/电动工具齿轮和工业机器人减速器等。
据官网，公司成立初期主要从事摩托车齿轮业务；专注深耕齿轮制造数十年，其于2002年开始研发商用车齿轮；2005年，其成功进入卡特彼勒、约翰迪尔等工程机械头部厂商供应链体系；
2006年，公司进入采埃孚供应链成为其在华第一家齿轮供应商，开启商用车齿轮业务；2010年后，顺应新能源车发展趋势，其开始研发纯电车减速器齿轮，向高端齿轮产品领域转型；
2012年，公司开始开发RV减速器；2014年，其立项研发机器人专用RV减速器；2018年，RV减速器实现量产；2020年，其正式成立子公司环动科技，专注机器人关节高精密减速器业务。
当前，在减速器业务方面，基于多年的研发与技术攻关积累，公司RV减速器的输出扭矩、扭转刚度、减速比、重量及使用寿命等核心产品性能均已接近于全球龙头纳博特斯克同等级产品。
同时，公司目前已实现RV减速器产品的稳定批量供应。据高工机器人数据，2020-2022年，其在国内RV减速器市场的市占率已连续三年位列国产厂商第一位，2022年市占率约为15%。
在机器人减速器业务方面，据公司公告显示，目前子公司环动科技的主要产品已包括RV减速器和谐波减速器等，且可为客户提供覆盖3-1000KG负载机器人所需的高精密减速器整体方案。
4、国茂股份
国内通用减速机领域龙头，国茂集团全资子公司，前身成立于1993年，主营模块化减速机和大功率减速机等齿轮减速机及摆线针轮减速机两大类通用减速机的研发、生产和销售等业务。
据官网，公司现阶段主要定位于中小型通用减速机领域，产品矩阵丰富，已拥有超3万种零部件类别，生产出的产品型号超15万种，是国内通用减速机领域产品线最齐全的公司之一，可满足不同客户的不同需求，产品广泛应用于建筑、冶金、物流、化工、粮食机械和纺织等行业。
在齿轮减速机方面，专注深耕三十年，公司目前已突破掌握了多项如锌基合金材料应用、锥面迷宫密封结构、精益生产技术和模块化技术等有关材料、结构设计、生产关键环节的核心技术。
近年，通过积极并购与横向业务拓展等方式，公司开始逐步向工程机械、光伏和冶金等专用减速机，及工业机器人、机电一体化领域进行布局。在机器人用减速器方面，其通过在2021年成立全资控股子公司国茂精密传动，收购安徽聚隆机器人谐波及RV相关资产，拓展至新业务领域。
据公告，聚隆机器人主营精密减速机业务，主要产品是应用于关节机器人、服务机器人和协作机器人的谐波减速器和RV减速器，其掌握着RV减速机核心部件摆线针轮及针齿壳、圆弧齿曲线修型加工、偏心轴加工独特专机等技术，且相关技术已得到国内工业机器人第一梯队企业认可。
5、丰立智能
国内高端电动工具用齿轮领域龙头，成立于1995年，主营小模数齿轮、精密减速器及零部件的研发、生产和销售等业务，主要产品包括齿轮、粉末冶金制品、精密减速器及零部件、新能源传动等，可广泛应用于工业机器人、医疗器械、智能家居、新能源汽车、电动工具等领域。
据官网，成立第一年，公司即成功研发出国内首套低噪声工业曲折缝纫机齿轮；1999年后，其先后与全球前十大电动工具厂商建立合作，并自研制造了小模数锥齿轮数控铣齿机等产品；
2010年，公司第一套齿轮产品进入欧州市场；2012年，其第一款园林工具精密减速器成功下线，2015年，其获得博世集团“全球供应商奖”；2016年，其第一款谐波减速器下线……
公司注重研发创新，经过近三十年的积累，其已掌握了从齿轮及齿形研发设计到刀具设计，再从铣齿设备生产制造到齿轮产品检测的全周期闭环核心技术。
凭借成熟的自主研发设计能力，公司现已成功进入到牧田、博世集团、史丹利百得、创科实业等全球一流企业供应链体系，并获得多家客户的优秀供应商奖项认可。
在减速器业务方面，公司近期在接受调研时表示，其谐波减速器产线已于2023下半年完成，目前常规型号产品已全部完成研发，进入小批量生产阶段，并已与人形机器人等客户达成合作。
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