人形机器人产业链上市公司（概念股）一览

人形机器人涉及环节众多，产业链上游为零部件供应，核心零部件包括谐波减速器、无框力矩电机、空心杯电机、行星滚柱丝杠编码器、传感器、轴承等；中游为人形机器人的设计、制造和测试过程；下游应用领域包括工业制造、灾害救援、危险作业、智慧物流、安防巡逻、服务娱乐等。

传感器：人形机器人强调具身智能，即能够感知并理解周边环境,通过自主学习完成任务的智能体。传感器及软件是具身智能的关键，感知层和认知层是机器人向具身智能机器人迈进的门槛，机器视觉和多态语言大模型的快速选代有望大幅提升机器人的感知能力和认知能力。传感器是“感知”的核心，其质量和技术水平将直接影响到机器人的性能和稳定性。机器人传感器可以根据检测对象的不同，分为内部传感器和外部传感器。部传感器用来感知机器人自身的状态，如速度、位置等；外部传感器用来感知机器人周边环境情况，如视觉、听觉、触觉、嗅觉、压力、温度、湿度、距离等。

机器视觉：是用机器代替人眼来进行检测和判断。机器视觉系统通过图像传感器将被摄取目标转换成图像数据，传送给专用的图像处理系统，图像处理系统对这些图像数据进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。

伺服系统：一种运动控制部件，由伺服驱动器和伺服电机组成，以物体的位移、角度、速度为控制量组成的能够动态跟踪目标位置变化的自动化控制系统，可实现精确、快速、稳定的位置控制、速度控制和转矩控制，主要应用于对定位精度和运转速度要求较高的工业自动化控制领域。

无框力矩电机：是一种特殊的低齿槽转矩的伺服电机，高槽满率，高功率密度，高效率电机，超小体积，可以和设备一体化，高紧凑结构，可定制的电机。

空心杯电机：是一种特殊的永磁伺服微型特种电机，这种电机以其无铁芯转子的结构，这种结构使得电机的重量和转动惯量大幅降低，从而减少了转子自身的机械能损耗。

减速器：主要用于机器人各个关节，负责将伺服电机输出的高速运转动力转化为低转速、高转矩的运动。精密减速器精度较高、使用寿命长，更加可靠稳定，应用于机器人、数控机床等高端领域，包括谐波减速器、RV减速器、行星减速器等，其中应用最广泛的是用于重负载转传动的RV减速器和用于轻负载传动的谐波减速器。

B、中大力德（002896）

A、鸣志电器（603728）

鸣志电器具有二十余年控制电机、机电驱动、控制系统的软件、固件、硬件的开发设计和运营经验，是全球运动控制领域的先进制造商，中国运动控制领域的领军企业。

公司在控制电机及其驱动系统领域具有规模效应，公司混合式步进电机产品的全球市场份额稳居全球前三，打破了日本企业对该行业的垄断，品牌优势和市场优势明显。公司的步进电机驱动器、集成式智能步进伺服控制技术在全球居于前列水平，公司的直流无刷电机和空心杯无齿槽电机也凭借优秀的产品品质和完善的客户服务在国际市场上享有良好的声誉。

公司海外子公司美国 Lin、美国 AMP 和瑞士 T Motion 凭借各自在高端高精度控制电机和电机驱动控制系统领域的尖端技术，在欧洲、北美地区市场，尤其在医疗仪器和实验室设备、高端智能安防监控系统、超细微加工、半导体设备、移动服务机器人等运动控制自动化尖端技术应用领域占有重要的市场份额。交流伺服系统领域，公司以 M5 系列交流伺服驱动器和 MCX 运动控制器为代表的新一代伺服产品在市场竞争中脱颖而出，正引领公司的伺服系统产品线进入国内伺服产品市场的第一阵营。

2023年度，鸣志电器营业收入约25.43亿元，净利润约1.40亿元，近期日均交易额超1亿元。

B、埃斯顿（002747）

埃斯顿聚焦自动化核心部件及运动控制、机器人及智能制造系统，为新能源、五金、3C 电子、汽车工业、包装物流、建材家具、金属加工、工程机械、焊接等细分行业提供智能化完整解决方案，推动各行业转型发展。

公司围绕自动化部件及运动控制、工业机器人及智能制造两大核心业务模块，持续增强竞争优势，快速发展主营业务，显著提升品牌知名度，持续扩大市场规模。

根据 MIR 睿工业数据统计，2023 年埃斯顿再次成为国内工业机器人、国产多关节工业机器人出货量最高的国产品牌，连续五年在中国市场国产品牌出货量第一，中国工业机器人市场出货量排名中位列第二位，超越部分国际知名品牌，

2023年度，埃斯顿营业收入约46.52亿元，净利润约1.35亿元，近期日均交易额约1.5亿元。

资料来源于各公司年度报告或招股说明书，不构成投资建议！

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