人形机器人核心零部件涵盖传感系统、执行系统（关节与驱动系统）、控制系统、电池与能源系统以及其他部件等。
一、传感系统
1. 视觉传感器
激光雷达
格局：高端市场国外企业主导，国内产品在特定场景下逐步替代进口并占据主导。
摄像头
功能：彩色摄像头捕捉色彩信息用于图像识别，如农业机器人识别水果；红外摄像头低光或夜间成像用于安防监控机器人；深度摄像头测量距离构建环境感知模型用于精密装配机器人。
格局：日本企业在高端制造工艺方面占优，中国企业在中低端市场份额大且在应用创新方面活跃。
2：运动传感器
触感传感器
功能：压阻式检测压力变化测接触力，电容式检测触摸动作，触觉阵列模拟皮肤触觉适应不同质地物体。
格局：国外企业领先，国内企业加大研发投入缩小差距。
IMU（惯性测量单元）
功能：加速度计测线性运动，陀螺仪测角速度，融合数据得姿态角信息用于平衡控制等，在高动态运动场景中提供准确信息。
格局：国外企业垄断高端市场，国内企业在特定需求方面有优势并进军高端。
力矩传感器
功能：关节处测扭矩，碰撞时反馈力信息防止损坏，在力控制模式下调整电机驱动电流实现精确操作。
格局：国外企业主导高端市场，国内企业逐步发展。
二、执行系统（关节与驱动系统）
1. 丝杠
功能：滚珠丝杠通过滚珠滚动传递运动，高效率、高精度、高刚性实现精确直线运动；液压丝杠靠液压油压力驱动，在大负载关节驱动中提供稳定输出。
格局：国外企业主导，国内企业进步后在发展中低端市场。
2. 轴承
功能：深沟球轴承适用于径向载荷关节，摩擦力小转速高；角接触轴承用于复合载荷关节；调心轴承适应一定角度偏差关节。
国际品牌主导高端市场，国内企业有差距但努力追赶。
3. 减速器
格局：国外企业尤其是日本企业在高端占主导，国内企业在中低端发展并突破高端技术瓶颈。
4. 电机
功能：直流电机调速性能好，交流电机中的永磁同步电机效率高、功率密度大、转矩特性好。
格局：国外企业主导高端市场，国内企业在特定场景有优势。
5. 编码器
功能：影响电机运动控制功能。增量式编码器输出脉冲信号表示角度或位移，结构简单成本低；绝对式编码器输出绝对位置信息，启动无需回零，适用于高精度部位。
格局：国外企业主导高端市场，国内企业在发展中低端市场并开展高端研发。
6. 灵巧手
功能：多指结构模仿人手独立运动抓取操作，内部传感器感知状态并反馈调整抓取力和姿态。
格局：国外企业先发优势明显，国内企业逐步发展特定场景产品。
三、控制系统
1. 驱动器
功能：电流驱动控制电机转矩，速度驱动转换速度指令，位置驱动确保关节准确位置，还有过流等保护功能。
格局：国外企业主导高端市场，国内企业满足中低端需求并进军高端。
2. 控制器
功能：运动控制计算关节运动参数，感知与决策处理传感器数据并做决策，通信功能连接外部设备，其运算等能力影响整体性能。
格局：国外芯片企业主导高端市场，国内企业有定制化开发和应用创新潜力。
四、电池与能源系统
1. 电池组与电源管理系统
功能：锂离子电池中磷酸铁锂安全寿命长，三元锂电池能量密度高；电源管理系统管理充电、监测温度和电量等。
格局：中国在锂电池生产应用领先，高端技术研发全球竞争激烈。
五、其他部件
1. 结构件
功能：骨架支撑保证稳定性，连接固定各部件，形状尺寸需定制且考虑制造和装配性。
格局：国内企业规模生产和成本控制有优势，高端制造工艺和技术有差距。
2. 机身材料
功能：铝合金轻质高强利于运动，导热性好；碳纤维强度高重量轻且耐腐蚀。