马自达6是马自达在2002年推出的一款中级家轿，面向全球市场，充分传达了马自达"Zoom-Zoom"品牌理念，在当时一度成为马自达的领跑车型。欧洲市场上一经推出，便受到了消费者的喜爱，也赢得了不少殊荣，获得多项年度大奖。
马自达6轿跑版
马自达6旅行版
为了满足市场需求，马自达6在全球市场陆续推出了三款车型：三厢轿车版、轿跑版和旅行版。2003年，一汽马自达将这三款车型全部引入。凭借优异的操控性能，颇具运动范儿的外观，受到年轻消费者的青睐。
2005年，国产马自达6迎来小改款，整体造型变化不大,将陈旧的4速自动变速器升级为5速自动变速器，同时增加了6速手动车型。2006年产品线继续扩容，上半年推出了马6轿跑，下半年推出了马6旅行版，至此马6完成差异化结构布局。
②第二代马自达6(马自达6睿翼)
2007年法兰克福车展上马自达6第二代车型正式亮相，并于2008年海外上市。换代后的马6外观变得更加舒展大气，内饰也进一步向年轻化靠拢。
2.5L自动尊贵版
2009年上半年，第二代车型引入国内由一汽马自达负责生产并定名为“睿翼”。国产车型分为4门轿车和5门掀背两个版本。动力系统除保留2.0L发动机外，还将原来的2.3L发动机升级为2.5L发动机，与其搭配的仍是6速手动和5速手自一体变速器。
新一代车型继承了优异的操控性，并迎合国内消费者的喜好在空间和车身尺寸上进行了增加。
③第三代马自达6ATENZA（马自达6阿特兹）
“MazdaTAKERI”亮相东京车展
2011年东京车展上马自达发布了概念车TAKERI，并同时引出全新的“魂动”设计理念，“豹脸”的前脸设计十分惊艳，让不少车迷为之沉醉。
第三代马自达6莫斯科车展首发
2012年第三代马自达6——ATENZA四门轿车版和五门旅行版在莫斯科国际车展和巴黎车展相继亮相，同年11月在日本正式上市发售。量产版ATENZA车内空间经过重新规划，乘坐空间得到进一步提升。
基于创驰蓝天技术研发，ATENZA的综合性能得到整体提升。动力系统方面，推出了2.2L柴油、2.5L汽油和2.0L汽油三款发动机。与之匹配的是6速手自一体变速器，并搭载了i-Stop怠速熄火系统，有效提高油耗经济性。
2013年6月，第三代马自达6ATENZA以进口方式引进中国市场，搭载2.0L直列四缸DOHCPE-VPS型引擎，与之匹配的是6速手自一体变速器，标配前大灯自动调节清洗功能、日间行车灯、天窗、换挡拨片等实用配置。
2014年5月6日，马自达ATENZA推出国产版车型，中文名定为“阿特兹”。同时带来了动力更强劲的2.5L发动机，这台发动机融入了直喷系统、双可变气门正时、以及4-2-1形式的排气等技术，拥有13:1的高压缩比，最大功率141kW/6100rpm；最大扭矩252N·m/3250rpm，全面超越同级同排量自然吸气发动机。
国产阿特兹的造型基本与进口版ATENZA相同，马自达“魂动”的设计理念在该车上展现的淋漓尽致。上代车型阴柔之感一扫而光，在保留了动感的同时增加了不少阳刚之气。
阿特兹的最大亮点是底盘调教，悬架前段较软可以吸收路面颠簸，后段则韧性十足在激烈驾驶时可以提供足够的支撑力度。这种分段式悬架综合了老马6和睿翼那种单纯线性悬架的优势，将舒适性和操控性融合的非常好。
2015上海车展上2015款阿特兹正式发布，外观和内饰变化不大，主要变化是增加了一些安全配置，进一步提升产品的竞争力。