控制器是机器人的大脑，负责发布和传递动作指令。包含硬体及软体两部分。硬体是工业控制板卡，软体则是控制演算法。一般较成熟的机器人厂商多半自行开发控制器，以确保品质的稳定性及产品的维修体系，因此也是各机器人制造商的核心技术所在。
伺服电机
减速机
减速机是连接动力源与执行机构之间的传动机构，能将马达的转速减低，并让转矩提高。其将电动机、内燃机等高速运转的动力，透过输入轴上的小齿轮啮合后，再输出至轴上的大齿轮以达到减速的目的，并藉此传递更大的力矩。准确控制机器人动作，传输更大的力矩。分为两种，安装在机座、大臂、肩膀等重负载位置的RV减速机和安装在小臂、腕部或手部等轻负载位置的谐波减速机。减速机结构相对简单，仅有三个基本零部件，其核心难点在于基础工业和工艺。
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