机器人灵巧手作为一种新型的末端执行器，在机器人与环境的交互中起着关键作用。机器人灵巧手从结构和功能上参考人手，能够灵活操作对象，实现对物体的灵活抓取，满足多种工作需求。
一、产业链
机器人灵巧手产业链上游为核心零部件，包括空心杯电机、传感器、减速器、控制器、丝杠、假肢手等；中游为机器人灵巧手生产制造，产品主要为电机驱动式机器人多指灵巧手、气动驱动式机器人多指灵巧手、形状记忆合金驱动式机器人多指灵巧手；下游应用为机器人，进一步应用于航空航天、医疗、智能制造等领域。
二、上游分析
1.空心杯电机
（1）空心杯电机市场规模
空心杯电机是机器人灵巧手核心部件，近年来，空心杯电机产业蓬勃发展，市场规模不断扩大。中商产业研究院发布的《人形机器人系列专题之中国空心杯电机产业链全景与机会洞察专题研究报告》显示，2023年中国空心杯电机市场为2.9亿美元，占全球份额35.8%。中商产业研究院分析师预测，2024年中国市场规模达到3.2亿美元，2028年将增至4.7亿美元。
（2）空心杯电机重点企业
欧洲老牌龙头企业主导全球空心杯电机市场，国内厂商如鸣志电器、鼎智科技、江苏雷利、伟创电气、雷赛智能大力发展空心杯电机，在技术和研发上不断投入，但核心技术与海外老牌龙头企业比仍有差距。
2.传感器
（1）智能传感器市场规模
近年来，在新能源汽车、工业自动化、医疗、环保、消费等领域智能化、数字化需求的持续带动下，中国智能传感器市场规模保持稳步增长。中商产业研究院发布的《2024-2029年中国智能传感器市场调查与行业前景预测专题研究报告》显示，2023年中国智能传感器市场规模将增至1429.6亿元。中商产业研究院分析师预测，2024年市场规模将增至1643.1亿元。
（2）智能传感器重点企业布局
我国目前已初步形成优势明显的智能传感器企业，如韦尔股份、兆易创新、华润微、华工科技、歌尔股份等，其余市场参与者以中小型制造类企业为主。
3.减速器
（1）行星减速器销售额
行星减速器是一种常用于各种机械传动系统中的减速装置，由渐开线圆柱齿轮和摆线针轮行星减速机构组合而成。这种设计结构具有一系列优点，特别适合用于人形机器人的下肢旋转关节。中商产业研究院发布的《人形机器人系列专题之中国行星减速器产业链全景与机会洞察专题研究报告》显示，2023年中国行星减速器市场规模5.2亿美元。中商产业研究院分析师预测，2024年市场规模将增至5.4亿美元。
（2）谐波减速器市场规模
谐波减速机主要适用于轻负载的小臂、腕部等机器人手臂上，这种机器人多应用在3C、消费等下游领域，因此需求量较大。中商产业研究院发布的《人形机器人系列专题之中国谐波减速器产业链全景与机会洞察专题研究报告》显示，2022年我国谐波减速器市场规模约21亿元，中商产业研究院分析师预测，2025年市场规模有望超过33亿元。
（3）精密行星减速器竞争格局
在精密行星减速器领域，由于其技术含量高，生产工艺复杂，存在较高的进入壁垒，目前市场主要参与者多为外资厂商、合资厂商，高端精密行星减速器国产化率很低。日本新宝、科峰智能及纽氏达特是我国精密行星减速器市场的主要供应商，2022年市场占有率分别为20.4%、11.7%、9.4%。
（4）谐波减速器市场竞争格局
2022年我国谐波减速器市场竞争格局中，哈默纳科市场份额最大，占比38%，其次是绿的谐波市场份额为26%。目前，我国国产品牌在市场占有率不断提升，国产谐波减速器已基本可以实现国产替代，在减速比、输出转速、传动精度等方面和海外品牌差距明显缩小。
4.控制器
（1）智能控制器市场规模
智能控制器是集成通讯技术、传感技术、微电子技术、自动控制技术等多种技术而成的核心控制部件。随着智能化浪潮兴起，云计算、大数据和物联网应用迅猛发展，智能控制器作为实现万物互联的基础物件，开始渗透进入生活和工作中的方方面面。中商产业研究院发布的《2023-2028年中国智能控制器产业前景预测与战略投资机会洞察报告》显示，2022年中国智能控制器市场规模达到3.06万亿元，五年内年均复合增长率达12.75%。中商产业研究院分析师预测，到2024年中国智能控制器市场规模将达3.87万亿元。
（2）智能控制器竞争格局
我国智能控制器行业市场集中度较高，形成以拓邦股份与和而泰为主的双寡头竞争格局，两者市场份额分别占比77%和13%。此外，国内领先的智能控制器厂商还包括朗科智能、振邦智能、贝仕达克等，市场份额分别占比4%、2%、1%。
三、中游分析
1.机器人灵巧手市场容量
机器人灵巧手作为人形机器人与外界交互的重要媒介，是机器人功能性的直接体现。乘人形机器人大风，机器人灵巧手发展迅猛，市场规模不断扩大。中商产业研究院发布的《机器人系列专题之中国外骨骼机器人行业赛道专题研究报告》显示，2023年全球机器人灵巧手市场容量66.69万只。随着国内外对机器人灵巧手研究加深，机器人灵巧手应用领域不断扩大，中商产业研究院分析师预测，2024年全球机器人灵巧手市场容量将达76.01万只，2030年全球机器人灵巧手市场容量将达141.21万只。
2.机器人灵巧手市场规模
中商产业研究院发布的《机器人系列专题之中国外骨骼机器人行业赛道专题研究报告》显示，2023年全球机器人灵巧手市场规模15.07亿美元。中商产业研究院分析师预测，2024年全球机器人灵巧手市场规模将达17.06亿美元，2030年全球机器人灵巧手市场规模将突破30亿美元。
3.机器人灵巧手价格
国外一些灵巧手技术先进，但是设计难度大，零部件多，机器人灵巧手售价较为高昂。中国拥有更加完整的机器人产业链，较为低廉的用工成本，因此国产灵巧手有较大的价格优势。例如，浙江强脑科技的 BrainRobotics 仿生灵巧手应用领域是假肢行业，标准版价格是10.8万元/只。
4.机器人灵巧手重点企业
5.机器人灵巧手企业热力分布图
四、下游分析
1.人形机器人
（1）人形机器人市场规模
人形机器人是信息、制造、材料、能源、生命等技术的集大成者，涉及领域新、技术含量高，其创新发展蕴含巨大生产力潜能，有望带动新经济增长点不断涌现。在政策和技术的双重加持下，人形机器人在工业、医疗、家庭服务等领域具有巨大应用空间。根据IFR和中国电子学会数据，尽管人形机器人处于起步阶段，但参照其他电子产品渗透率超过20%后将爆发式增长。2023—2030年，按年均复合增长率30%测算，预计到2030年，我国人形机器人市场规模有望达约8700亿元。
（2）人形机器人企业布局
近年来，国内外多家企业积极布局人形机器人产业并发布相关产品，全球人形机器人产业正迎来重要机遇期。国外企业中，特斯拉、波士顿动力、本田、Engineered Arts、1X Technologies等企业发布了Optimus、Atlas、ASIMO等人形机器人产品或其迭代产品；国内企业中，优必选、达闼机器人、小米、傅里叶智能正逐步进行产品首发及更新。
2.工业机器人
（1）工业机器人产量
中商产业研究院发布的《2023-2028年中国工业机器人行业深度调查及投融资战略研究报告》显示，2023年全国规模以上工业企业的工业机器人累计完成产量42.95万套。中商产业研究院分析师预测，2024年中国工业机器人产量将达到43.15万套。
（2）工业机器人市场规模
工业机器人被誉为“制造业皇冠上的明珠”，作为现代工业发展的重要基础，工业机器人已成为衡量一个国家制造水平和科技水平的重要标志。中商产业研究院发布的《2023-2028年中国工业机器人行业深度调查及投融资战略研究报告》显示，2022年中国工业机器人市场规模达到585.17亿元，2019-2022年的年均复合增长率达16.5%。中商产业研究院分析师预测，2024年中国工业机器人市场规模将增至726.42亿元。
3.服务机器人
（1）服务机器人产量
随着新兴应用场景的拓展，服务机器人市场需求日益旺盛，产量大幅增长。中商产业研究院发布的《2023-2028年中国服务机器人行业专题研究及发展前景预测评估报告》显示，2023年中国服务机器人产量达到783.33万套，较上年增长21.30%。随着服务机器人产业化落地加速，中商产业研究院分析师预测，2024年服务机器人产量将达到950.15万套。
（2）服务机器人市场规模
随着老龄化程度的不断加深，医疗、公共服务等需求领域不断拓展，企业出于提效降费需求，机器人代工将成为长期稳定趋势，服务机器人存在巨大市场潜力和发展空间。中商产业研究院发布的《2023-2028年中国服务机器人行业专题研究及发展前景预测评估报告》显示，2022年中国服务机器人市场规模达到516亿元，近五年年均复合增长率为27.87%。中商产业研究院分析师预测，2024年中国服务机器人市场规模将达到857亿元。